gazebo中机器人横向移动

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本博客只是个人学习记录使用，瞎写写，内容比较粗糙。编写过程中，借鉴了yaked大神的实战youBot和ROS-WIKI以及其它一些大神的内容。

现在大部分的移动机器人主要差动轮进行运动，只有linear.x和angular.z两个值，但是我的模型是４个瑞典轮，能提供横向的移动速度，即linear.y。

在gazebo中的横向移动同样要修改控制方式，只不过在与rviz不同，不能直接修改，文件格式打不开，这里采用的方案是直接在xacro中加载一个平面移动的插件就可以了

<!-- position controller -->
<gazebo>
  <plugin name="base_controller" filename="libgazebo_ros_planar_move.so">
    <commandTopic>cmd_vel</commandTopic>
    <odometryTopic>odom</odometryTopic>
    <odometryFrame>/odom</odometryFrame>
    <odometryRate>100.0</odometryRate>
    <robotBaseFrame>base_footprint</robotBaseFrame>
    <broadcastTF>true</broadcastTF>
  </plugin>
</gazebo>

1. 模型xacro加载到gazebo
   沿用yaked大神博客中的gazebo.launch进行修改，把自己的模型修改到他的launch文件中，就可以了。

2. gazebo加入上面的代码