最近做一些机器人相关学习，老板让学习了解一下ROS系统，手头有一块树莓派3B+的板子，恰巧可以用来学习一下ROS系统。
最初想法是在树莓派官方Raspberry系统下编译安装ROS-kinetic-desktop系统。参考网上博客捣鼓了一天之后，今天早上终于在一次黑屏重启之后，系统成功罢工。遂不得已还是在 Unbantu mate 16.04 系统下安装了ros-kinetic-desktop，并且运行小乌龟成功（QAQ）。简要记录如下，以备后面系统崩溃，重新安装。
安装环境
树莓派3B+
TF卡 32GB（理论上8GB足够用）
Ubuntu Mate 16.04
ROS-kinetic-desktop
安装过程
此处安装过程参考：
http://www.52pi.net/archives/918
https://blog.csdn.net/qq_35239859/article/details/77938646
https://www.cnblogs.com/yhlx125/p/5138317.html
最新Kinect版本的ROS只能在16.04上运行，因此我们首先要在树莓派上安装Ubuntu Mate 16.04。
到ubuntu mate 下载最新的镜像，注意一定要选16.04不要下载成16.10了。
https://ubuntu-mate.org/raspberry-pi/
下载完成后会得到一个如下的镜像文件
ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img.xz
将它解压得到
ubuntu-mate-16.04-desktop-armhf-raspberry-pi.img
Windows的用户可以使用ImageWrite将镜像烧录到SD卡上，如果找不到工具可以在这里下载 https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/
经过漫长的等待。。。。。
2. 首次启动Ubuntu Mate
将烧录好的SD卡插入树莓派3，接上电源，HDMI显示器和键盘鼠标
注意： 这里有同学可能跟我一样平时玩树莓派从来不接键盘鼠标和显示器，全部靠ssh远程操作。不过Ubuntu Mate在首次启动需要人工完成一下安装过程和配置，因此还是老老实实接上外设吧：）
安装过程基本就是一路Next，还有就是配置Ubuntu的用户名和密码。
进入系统后可以先将SD卡扩容到真实大小。具体操作是点击欢迎界面右下角的红色树莓派图标，里面有一个SD卡扩容选项。
也可以通过下面命令行手动重新分区sd卡。
$sudo fdisk /dev/mmcblk0
在fdisk的提示框下按下d，2删除第二个分区，之后重新建立分区（n，p，回车，回车），最后按下w保存。重启系统，之后执行下面命令行:
$sudo resize2fs /dev/mmcblk0p2
注意：安装完系统后配置wifi连接并不能生效，这是一个bug重启系统后解决。
3. 安装ROS Kinect
接下来的步骤基本就是照着http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 走了
打开树莓派的终端，或者远程ssh连到树莓派。
首先加入ROS官方的源
$sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
并且设置秘钥
$sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
Ok，现在更新Package的列表
$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade
在树莓派上安装ROS包，这里我们只安装ROS内核。因为平时机器人在运动的时候基本上是在PC上远程查看信息的，因此不需要安装ROS的GUI相关工具。
$sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
更新ROS相关依赖和环境
$sudo rosdep init
$rosdep update
注意第二个命令有可能会超时，这是GFW经常卡gist.github造成丢包，多重试几次应该就能过了。
接着将ROS环境导入到bashrc，这样每次启动新的终端都有ros的命令和环境参数了。
$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc
注意这里一定要添加环境变量，否则运行时会报错***包未找到
最后安装常用的ROS命令行工具
$sudo apt-get install python-rosinstall
到这里位置ROS基本安装完毕了，打开一个新的终端，并且输入：
$roscore
看看ROS内核是不是跑起来了呢？
看看显示 started core service [/rosout] 了没有？如果没问题，恭喜，你成功了。
然后重新打开一个终端，运行
$sudo apt-get install rosbash
$rosrun turtlesim turtlesim_node
再重新打开一个终端
$rosrun turtlesim turtle_teleop_key
如果在运行时出现rospack:command not found
可以在每个终端下输入$source /opt/ros/indigo/setup.bash
启动页面
运行页面
如果运行到这里了，恭喜你，ROS已经成功安装啦！
踩的一些坑：
这个链接在配置完源之后 安装（--recv-key） 时一直报错，后使用以下两个方法解决：
方法一：换了别另一篇文章中滴代码
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp：//ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
方法二：下载key
$ $ wget https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -O - | sudo apt-key add -
此文档在进行编译，进行到下面这一步时再次遇到报错。
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y -r --os=debian:jessie
缺乏依赖包
进而又参考示例：
http://lib.csdn.net/article/embeddeddevelopment/30200
https://blog.csdn.net/AMDS123/article/details/71105003
https://blog.csdn.net/u010235853/article/details/77548593
然后在执行$sudo apt-get build-dep console-bridge时报错，
然后参照$sudo apt-get install libboost-system-dev libboost-thread-dev
$git clone https://github.com/ros/console_bridge.git
$cd console_bridge
$cmake .
$sudo checkinstall make install
在用checkinstall生成.deb包时报错 最终未解决。
然后今天中午系统就G了，果断换Ubuntu mate 16.04
后面有空再研究一下树莓派官方系统的编译，到时候再上传更新上来。
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