正德四年（1509年），王阳明38岁，这一年发生了两件大事，王阳明的政治生命重新复活，从而走上了辉煌传奇的道路，同时他的精神世界也进入了一个崭新的境界，这就是龙场悟道。
王阳明在贵州的日常生活依然是自在安适的，教学、访客、和诗、写文，所有这些活动都围绕着一个中心，即求道，悟道，行道。
二月，王阳明给龙冈书院的学生进行了一场考试，并作诗咏怀，兹录一首如下：
草堂深酌坐寒更，蜡炬烟消落绛英。
旅况最怜文作会，客心聊喜困还亨。
春回马帐惭桃李，花满田家忆紫荆。
世事浮云堪一笑，百年持此竟何成？
四月，王阳明带领学生一起游阳明小洞天，这是王阳明讲学的一种方式。
贵州参议老乡胡洪前来看望王阳明，刑部旧识、西翰林成员之一、时任铜仁太守刘瑜（字美之山东文登人）寄送抒怀诗，王阳明次韵如下：
休疑迁客迹全贫，犹有沙鸥日见亲。
勋业已醉沧海梦，烟花多负故园春。
百年长恐终无补，万里宁期尚得身？
念我不劳伤鬓雪，知君亦欲拂衣尘。
八月，有一吏目自京赴任远方，过龙场驿，投宿苗家。一行三人先后死于周围道途，王阳明联想到自己远谪虺瘴之地已经三个年头，遂将三人掩埋，作《瘗旅文》一篇，他在文中说：“自吾去父母乡国而来此，二年矣，历瘴毒而苟能自全，以吾未尝一日之戚戚也。今悲伤若此，是吾爲尔者重而自爲者轻也。”
这一年，王阳明先后两次赴贵阳。第一次是到贵阳过春节，与朋友燕饮和诗，游览名胜古迹，如佛教胜地白云寺、道家胜地来仙洞等，过完元宵节才回到龙场。
回到龙场以后，王阳明就病了，老乡、贵州佥事陆健寄诗慰问，王阳明照例和诗作答。
七月，王阳明第二次来到贵阳，因为贵州官场先后有数位好友发生职务变动，王阳明特地前往送行。在此期间，王阳明被新任提学副使席书聘为贵州文明书院主教，王阳明便留下来在书院讲学了一段时间。
老乡陆健由贵州佥事升任福建按察副使。
贵州巡按御史王济任期届满即将回朝述职。王济到任后，贵州的官场风气发生了巨大的改善，士农工商咸受其惠。听到他即将离开贵州的消息，朝野各界奔走相告，极欲挽留，但诏命难违，大家纷纷赋诗表达尊敬不舍之情，汇成诗集《骢马归朝》一卷，王阳明为之作序文《骢马归朝诗叙》。
诗集名字盖用了东汉桓典“骢马御史”的典故，用在王济身上非常贴切。东汉末年，宦官秉权，御史桓典执政无所回避，常乘骢马，京师畏惮，为之语曰：“行行且止，避骢马御史。”故人称骢马御史。
令人意想不到的是，王济回京后，却被连降数级，贬为东平州判官，贵州父老不得而知。
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