终于明白为什么在配置文件中有两个外参了！
在进行加速度和陀螺仪变换的时候，使用的是extRot，该参数的根源来源于prams.yaml中
3.png
进行姿态角坐标旋转，使用的是extQRPY，该参数的根源来源于prams.yaml中
参考文献：
3d激光SLAM：LIO-SAM框架---IMU预积分功能数据初始化：［https://www.guyuehome.com/38853］
终于明白为什么在配置文件中有两个外参了！
在进行加速度和陀螺仪变换的时候，使用的是extRot，该参数的根源来源于prams.yaml中
3.png
进行姿态角坐标旋转，使用的是extQRPY，该参数的根源来源于prams.yaml中
参考文献：
3d激光SLAM：LIO-SAM框架---IMU预积分功能数据初始化：［https://www.guyuehome.com/38853］
相机的位姿R,t又称为相机的外参数（Camera Extrinsics）。相比于不变的内参，外参会随着相机运动...
Calibrate a Monocular Camera内参/外参
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0.摘要 Abstract 提出一种紧耦合的平滑建图激光惯导里程计框架，LIO-SAM，完成高准确度、实时的移动机...
和 韵里风情兼雅俗，律外禅音参喜忧。
2016.06.14更新：又踩坑了，百度后得到解决，参考链接：python：函数传参是否会改变函数外参数的值 入参...
https://www.cnblogs.com/uestc-mm/p/10527799.html[https://...
摘自知乎https://zhuanlan.zhihu.com/p/389653208[https://zhuanl...
创建模式 构造函数 creational pattern一般采用构造函数创建类，除了和类名一致外的缺点外，还有同参...
Finally，I got it！首先，查资料自觉用google。恕我直言，除google外，其他的都是垃圾！ 参...
本文标题：LIO-SAM的两个外参 2023-04-13
本文链接：https://www.haomeiwen.com/subject/fbdoddtx.html
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