4. ROS常用工具

仿真：Gazebo

调试、可视化：Rviz、rqt

命令行：rostopic、rosbag...

专用工具：Moveit（机械臂）

---

4.1 Gazebo

• 模拟仿真
• 机器人仿真工具（V-Rep、Garsim...）
• ODE物理引擎（兼容很多其他物理引擎）
• 用于动力学、导航、感知等任务的模拟
• 由OSRF开发

4.2 RViz

-可视化

• the robot visualizetion tool
• 方便监控和调试

4.3 rqt

• 可视化工具，比rviz更高级，流程图，俯瞰系统原貌
• rosqt，基于qt开发，扩展性很好，跨平台性能很优秀
• rqt_graph 显示通信结构, rqt_plot 绘制曲线（可以查看数据绘制成图，e.g.，/odom/twist/twist/linear/x）, rqt_console 查看日志，等等

4.4 rosbag

• ros命令行工具
• 记录record和回放数据流，.bag文件，按照时间戳回放

rosbag record <topic-names> # 记录某些topic到bag中
rosbag record -a # 记录所有topic到bag中
rosbag play <bag-files> #回放bag

e.g.
rosbag record /camera/rgb/image_raw #记录

#先启动roscore
rosbag play *******.bag #回放