工作目录初始化

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

build package

cd ~/catkin_ws
# build all
catkin_make
# build single
catkin_make --pkg package_name

build 完成后可以更新一下 ros package信息，使自己的 package 可见：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

RViz

parameter

如何静态配置参数（需要重启 node）？

rosparam

如何动态配置参数（不需要重启 node）？

rqt_reconfigure

需要节点配合

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

网络配置

时间同步

sudo apt-get install chrony

使用 hostname 代替 IP

Zeroconf

ping <hostname>.local

组件部署

谁是master (运行roscore)？
一般是运行导航算法的设备，比如机器人的主板：

export ROS_HOSTNAME=my_robot.local
roscore

其它节点：

export ROS_HOSTNAME=my_desktop.local
export ROS_MASTER_URI=http://my_robot.local:11311
sudo ntpdate -b my_robot.local

概念

• node
• topic
• service