康德认为一切知识都来自经验，不同的是，他为这一观点加上了一条重要的评论：我们应该把实际产生知识的东西和先验的知识所采取的形式区分开来。因此，虽然知识可以来自经验，但又不完全来自经验。也就是说，感官经验是产生知识的必要条件，但不是充分条件。
心灵所提供的理性使经验形成了知识。康德把理性的普遍概念称为范畴。所有的命题就可以分为两类，一类是主语已经包含谓语，另一类则不包含。“所有物体都具有广延性”就属于前一类，因为它涉及物体如何被定义。这类命题被称为分析命题，它们只解释词语。而“所有物体都有重量”则属于后一类，因为物体概念本身并不包括重量概念。康德提出了另一种分类标准。他把原则上独立于经验的知识称为“先验的”，而把其他所有来自于经验的知识称为“后验的”。
康德的范畴不是数学概念，而是先验的认知概念，它们只能在命题的形式中发现。他对命题的某些传统形式特征作了区分，如数量、品质、关系和模态。对于数量，自亚里士多德以来的逻辑家们已经发现了全称命题、特称命题和单称命题。与此相对应的是单一性范畴、多样性范畴和全体性范畴。一个命题的性质可以是肯定的，也可以是否定的和限定的，与此对应的分别是范畴的实在性、否定性和限制性。在关系特征方面，我们可以把命题分成定言、假言和选言三类，相对应的则是实体和偶性范畴、原因和结果范畴、相互作用范畴。最后，命题根据其模态可分为盖然命题、实然命题和必然命题三种，与此相对应的是可能性与非可能性范畴、存在性与非存在性范畴、必然性与偶然性范畴。
假如没有范畴，就不可能有任何可交流的经验。
康德说认识的过程一方面涉及感官，另一方面涉及知性，感官只是受到来自外界的经验的冲击，而知性则把这些感觉因素组合起来。后来黑格尔在某个地方表示，应该把知性与理性区分开来。他认为理性使人们联合，而知性则使人们分离。可以说，人都是理性的，或者都具有理性，从这个意义上看，人们都是平等的；而在知性方面，人们却是不平等的，因为知性是能动的智力，谁都知道，人们在这种智力方面的确是有高有低的。
为了以一种可以在判断中系统阐释的方式来获得经验，就必须用到康德所谓的知觉统一性。显然，光有休谟彼此分离的印象是不够的，无论它们具有多高的接续性。康德肯定了某种连续性，以取代经验主义“感官经验”的断续性。
根据康德的观点，如果不通过范畴的架构，我们就不可能获得任何永恒事物的经验，因此，范畴发挥作用就是这些经验的一个必备条件。的确，范畴不是一个充分条件，因为感官也必须发挥作用。
康德认为空间和时间是两个先验的特殊概念，分别属于外部感官和内部感官的纯粹直觉。这一理论的主要观点似乎是：假如离开了先验的时空概念，就不可能有经验。
在这里，空间和时间有点近似于范畴。经验因此而受到了先验概念的影响，但产生经验的东西仍然受心灵之外事物的制约。康德把经验的这些源头叫做“物自体”或“本体”，这和表象或现象是相对立的。按照康德的理论，我们不可能体验到一个物自体，因为一切经验都是与空间、时间和范畴同时发生的。我们顶多可以推断某些东西来自假定的外部印象源泉。
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