卫国的祖先是卫康叔，他是周武王同母的九弟。周武王灭殷纣王后，给殷纣王的儿子武庚禄父封地，又怕他不听话、反叛，就派他的弟弟管叔和蔡叔辅佐武庚禄父。周公旦代替成王治理天下时，管叔和蔡叔怀疑周公旦篡权夺位，就与武庚禄父一起作乱，周公旦出兵平叛，杀死了武庚禄父和管叔，流放了蔡叔。把殷国的封地给了康叔，这就卫国的由来。
厘候四十二年，厘候去世，太子共伯继位做了国君，共伯的弟弟和受到厘侯的宠信。厘侯给了和许多财物，和用这些钱收买了死侍，袭击了共伯，共伯在厘候的墓道里自杀。和就成为卫侯，这就是武公。
武公儿子庄公时，宠信爱好军事的小儿子州吁，就让他统率军队，石稽劝谏庄公说：“庶子喜好军事，您就让他统帅军队，祸乱就会从这里兴起。”庄公不听。后来州吁果然杀死了哥哥桓公，自立为卫公。卫国人都不爱戴他，后州吁被大臣石稽设计杀死，桓公弟弟宣公即位。
（忠言逆耳，庄公没有听石稽的话，导致了后面兄弟残杀。）
卫宣公时给太子伋娶媳妇，自己看这个媳妇长得漂亮，就占为己有。这个媳妇生了子寿和子朔两人。卫宣公的正夫人和子朔共同谗害太子。卫宣公自己也讨厌太子，于是就让太子到齐国去，在卫国的边界又让盗贼将太子杀死。子朔的哥哥子寿给太子说，国君不喜欢你，要杀死你，你赶快跑吧。太子伋说，违背父亲的命令而贪求生存，是不可以的。于是子寿先到边境假装太子受死。子寿死后，太子来到边界，对盗贼说，你们要杀的是我，于是盗贼又杀死了太子级，报告了卫宣公，子朔成为太子。子朔成为国君后被大臣赶走，他们拥立了太子伋的弟弟黔牟为国君。
（审时度势是多么的重要啊！卫宣公的正夫人和子朔共同进谗言，陷害太子伋。我想他们肯定先知道了卫宣公也不喜欢太子。孝固然是重要的，但切不可愚孝，因为愚孝有可能会你丧命。）
卫文公时，晋公子重耳经过卫国，卫店没有以礼相待。他儿子卫成公时，因为晋国去援救宋国，想向卫国借道，卫国没有答应，得罪了晋国。于是晋国攻打卫国，卫成公被赶走，卫大夫元晅篡位，立瑕为君。
卫成公出逃到陈国，两年后，到了周王室，请求送他回国。晋文公向卫成公酒里下毒，卫成公贿赂周王室主持毒杀的人，保住了性命。最后周王室替成公请求晋文公，终于送成公回了卫国，诛杀了大夫元晅。
卫献公时，听信谗言，听信宫妾谗言，鞭打乐师曹，对大臣孙文子和宁惠子不礼貌。后孙文子攻打并驱逐了献公，导致他在外逃亡十二年后才重新回国。
卫灵公时，太子蒯聩与灵公夫人南子有仇，设计想杀死南子，却被南子发现，于是太子逃亡。
赵简子打算送蒯聩回国，让阳虎找了十几个卫国人，穿着丧服，假传命令，迎接太子回国，赵简子护送蒯聩，卫国人听说了发兵抗击导致蒯聩未能回国。
卫出公十二年，太子蒯聩对良夫封官许愿，良夫与蒯聩潜入卫国，住到蒯聩姐姐伯姬氏家中，姐姐劫持他的儿子孔悝强迫他订立盟约，后发动政变。这场政变中，孔子高徒子路被杀。蒯聩即位，这就是卫庄公。
庄公怨恨大夫们没有迎接他回国，于是想要诛杀群臣，群臣要作乱，他才停止诛杀。
卫君角九年，秦国兼并天下，自立为秦始皇帝。二十一年，秦二世废黜君角为平民，卫国断绝祭祀。
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