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关于具身智能的几点理解

关于具身智能的几点理解

作者: 风舞无隅 | 来源:发表于2023-06-29 15:57 被阅读0次

近期参加智源人工智能大会,其中在听到USCD助理教授苏昊的分享时,感觉深受启发,因此将其对于具身智能的几个观点总结如下,供大家学习分享。

几个认知:

1、Perception,cognition and action are intimately coupled,and form a closed loop.

感知、认知和行动是密切相关的,并且将构成一个闭环

2、Intelligence emerges in the interaction of an agent with an environment and as a result of sensorimotor activity.

智能在智能体与环境的交互中涌现,是感觉运动行为的结果。

3、Key question of Embodied AI: emergence of concepts and representation learning by coupling perception,cognition,and action.

具身智能的核心问题:通过耦合感知、认知和行动,来达到概念涌现和表征特征学习。

数据如何获得(how are data acquired):

互联网智能时代,人类制作数据集,人类去做标注,用算法建立映射。

具身智能时代,一个机器人应该能自主的去收集,应该能主动的跟环境交互来获取数据,数据收集人不止是人,更是机器人自身,可以通过历史数据来主动学习。-> 这会涉及到决策论中的一个本质矛盾:探索和利用。

数据如何处理 (how to process data):

数据从感知端流动到决策端,中间会经过一次对世界的建模。

任务驱动的表征学习 Task-driven repr. learning

物体功能的理解 Functional understanding

概念的涌现认知 Emergence of new concepts

如何评估数据性能(How to Evaluate the performance?)

Challenge 1: variation of object arrangement and plan horizon

Challenge 2: complex skills with robustness to variations

Tips:

Task completion rate

Sample complexity (amount of interactions)

Compositional generalizability 决策是长sequence,需要很强的组合泛化能力

具身智能的核心挑战:技能学习(Key challenge of embodied Ai : Skill learning)

Caveat: skill chaining 短距技能

The full task is solved by skill chaining.

Acquiring Robust Basic skills is hard,基础操作技能是很大的瓶颈

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