素描属于视觉艺术的一个门类，但它具有所有造型艺术的基本功能，是熟悉造型艺术的技术基础。素描的实质是“造型”。人们将看到或想到的事物画出来，就应该算是素描了。
原始的先民们用树枝在沙地上所作的简单的图形，可以看作素描的雏形。壁画、彩陶和和书籍上的插图，则是比较接近绘画的素描。有资料显示，在公元前1世纪以前，人类的造型能力就已经相当成熟，当时的写实能力已经不亚于现代的超写实风格。
真正意义上的素描，产生于欧洲文艺复兴时期的意大利。其中最主要的代表人物是达芬奇。画家们以科学的态度，对绘画与自然的关系进行了细致、深入的理性思考，发明和创立了解剖学、透视学和明暗渲染法。
从14世纪到19世纪，西欧的素描没有太多的变化，主要是以线为主，配合适当的明暗层次。这一时期，出现了一大批优秀素描作品和以素描为独立表现形式的优秀画家。其中的代表人物有德国的荷尔拜因、丢勒和荷兰的伦勃朗等。在19世纪后期，由于成立了美术学院，素描受到广泛的重视，各个国家对素描形式和教学进行了积极的探索和规范。
在法国，素描甚至被推崇到至上的地位。
法国的素描主要继续了文艺复兴时期的风格，以简练的线条为主，注重形式的自然生动，其代表人物是安格尔。德国素描比较注重物体的质量感，风格强烈、凝重，代表人物是门采尔。俄罗斯的素描追求古典的用线，夸大表现人物的个性特点，代表人物是列宾。应该说，古典绘画对素描的重视程度大于色彩，作品中素描的表现极尽完美。
中国的绘画，有着与西方不同的观念和道路。中国不但讲究造型，更注重写意。假如站在西方素描的角度上看，国画的造型似乎很幼稚。假如站在艺术的角度上，中国画的表现性深不可测。
东西方绘画最大的差异不在形式，而在工具。除了工具和观念的差别之外，东西方素描有两个共同点，其一，都是以“线”造型；其二，都是“师法自然”。
西方的绘画秉承了古希腊文化的传统，作品追求细节和感官感受；中国绘画以书法为基础，注重结构和整体，夸大“以形写神”。假如用现代的眼光来看，中国的“骨法用笔”和“墨分五色”都属素描的范畴。因此，研究素描不应该站在一个狭隘的态度上，而应当从造型本质的高度衡量各方，做到取长补短，为我所用。
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