本笔记以app的页面为导向逐步介绍连接master——启动服务的过程

1. 连接master

当前活动继承了RosActivity类：
public class MainActivity extends RosActivity
和获取master的uri有关的都在RosActivity类中，因此只关注该类中的代码：

1. 首先，启动了onStart()
2. 然后启动了bindNodeMainExecutorService()方法
3. 在bindNodeMainExecutorService内部，建立了服务：NodeMainExecutorService
   同时，绑定了客户端nodeMainExecutorServiceConnection
4. 在nodeMainExecutorServiceConnection内部，如果满足一系列要求，并且此时还没有获得masterUri，就会启动startMasterChooser()方法。如果已经有了，就会调用init()抽象方法。
5. 在startMasterChooser()方法内部就会通过startActivityForResult调用MasterChooser的实例masterChooserActivity得到其result。
6. 对该result的处理是在OnActivityResultCallback内部进行的，会启动master

2. 发布消息

获得MasterUri之后就会启动init()。由于是抽象方法，所以init方法会在你的app的MainActivity中重写：

//pubsub中的代码
  protected void init(NodeMainExecutor nodeMainExecutor) {
    //Talker类来自rosjava的tutorial
    talker = new Talker();

    // At this point, the user has already been prompted to either enter the URI
    // of a master to use or to start a master locally.

    // The user can easily use the selected ROS Hostname in the master chooser
    // activity.
    NodeConfiguration nodeConfiguration = NodeConfiguration.newPublic(getRosHostname());
    nodeConfiguration.setMasterUri(getMasterUri());
    nodeMainExecutor.execute(talker, nodeConfiguration);
    // The RosTextView is also a NodeMain that must be executed in order to
    // start displaying incoming messages.
    nodeMainExecutor.execute(rosTextView, nodeConfiguration);
  }