使用OpenStreetMap生成地图

OpenStreetMap是由贡献者开发的世界开放许可证地图。这些地图的各个部分可以导出到.osmOpenSreetMap格式的文件，该文件本质上是XML。CARLA可以将文件转换为OpenDRIVE格式，并使用OpenDRIVE Standalone Mode将其作为任何其他OpenDRIVE映射摄取。这个过程非常简单。

• 1-使用OpenStreetMap获取地图
• 2-转换为OpenDRIVE格式
• 3-导入CARLA

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1-使用OpenStreetMap获取地图

首先要做的是使用OpenStreetMap生成包含地图信息的文件。

1.1。转到openstreetmap.org。如果未正确显示地图，请尝试更改righ面板中的图层。

1.2搜索所需的位置并放大到特定区域。

openstreetmap_view

警告

由于虚幻引擎的限制，CARLA可以提取有限尺寸的地图（巴黎等大城市会限制引擎的使用）。此外，地图越大，转换为OpenDRIVE所需的时间就越长。

1.3。Export单击窗口左上角的。该出口潘内尔将打开。

1.4。Manually select a different area在“导出”面板中单击。

1.5。通过在视口中拖动正方形区域的角来选择自定义区域。

1.6。点击Export按钮，在出口潘内尔，并保存选定区域的地图信息.osm的文件。

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2-转换为OpenDRIVE格式

CARLA可以读取由.osmOpenStreetMap生成的文件中的内容，并将其转换为OpenDRIVE格式，以便可以将其作为CARLA映射进行提取。可以使用PythonAPI中的以下类完成此操作。

• carla.Osm2Odr –执行转换的类。它将.osm解析后的内容作为strind，并返回包含结果的字符串.xodr。
  • osm_file—.osm解析为字符串的初始文件的内容。
  • settings— carla.Osm2OdrSettings对象，其中包含用于参数化转换的设置。
• carla.Osm2OdrSettings –包含在转换过程中使用的不同参数的Helper类。
  • use_offsets （默认值为False） -确定应使用偏移生成地图的位置，从而根据该偏移将原点从中心移出。
  • offset_x （默认值为0.0） — X轴上的偏移量。
  • offset_y （默认值为0.0） -Y轴上的偏移量。
  • default_lane_width （默认4.0） —确定在生成的XODR文件中通道应具有的宽度。
  • elevation_layer_height （默认值0.0） —确定用于重叠元素的不同层中的高度分隔元素。阅读更多有关图层的信息。

转换的输入和输出不是.osm和.xodr文件本身，而是它们的内容。出于上述原因，代码应类似于以下内容。

# Read the .osm data
f = open("path/to/osm/file", 'r')
osm_data = f.read()
f.close()

# Define the desired settings. In this case, default values.
settings = carla.Osm2OdrSettings()
# Convert to .xodr
xodr_data = carla.Osm2Odr.convert(osm_data, settings)

# save opendrive file
f = open("path/to/output/file", 'w')
f.write(xodr_data)
f.close()

结果文件包含OpenDRIVE格式的道路信息。

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3-导入CARLA

最后，可以使用OpenDRIVE Standalone Mode在CARLA中轻松提取OpenDRIVE文件。

a）使用您自己的脚本-client.generate_opendrive_world()通过API进行调用。这将生成新地图，并阻止模拟，直到准备就绪为止。
使用carla.OpendriveGenerationParameters类设置网格生成的参数化。

vertex_distance = 2.0  # in meters
max_road_length = 500.0 # in meters
wall_height = 0.0      # in meters
extra_width = 0.6      # in meters
world = client.generate_opendrive_world(
    xodr_xml, carla.OpendriveGenerationParameters(
        vertex_distance=vertex_distance,
        max_road_length=max_road_length,
        wall_height=wall_height,
        additional_width=extra_width,
        smooth_junctions=True,
        enable_mesh_visibility=True))

注意

wall_height = 0.0强烈建议。OpenStreetMap将相反方向的车道定义为不同的道路。如果生成墙，则导致墙重叠和不希望的碰撞。

b）使用config.py-脚本可以使用新参数将OpenStreetMap文件直接加载到CARLA中。

python3 config.py --osm-file=/path/to/OSM/file

重要

client.generate_opendrive_world（）要求将OpenDRIVE文件的内容解析为string，并允许参数化。相反，config.py脚本需要文件****的路径，.xodr并且始终使用默认参数。

无论哪种方式，都应在CARLA中自动提取地图，并且结果应与此类似。 opendrive_meshissue

使用OpenStreetMap生成CARLA地图的结果。

警告

生成的道路突然在地图边界终止。当车辆无法找到下一个路标时，这将导致TM崩溃。为避免这种情况，默认情况下OSM模式设置为True（set_osm_mode（））。这将显示警告，并在必要时销毁车辆。

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这就是有关如何使用OpenStreetMap生成CARLA地图的全部知识。