前言

我相信工控的同行都听说过3S公司开发的Codesys平台。今天笔者参加了台达第一场的基于Codesys平台下的新运动控制器的渠道商培训。(其实我个人觉得他们准备的不够充足，无论是在知识点还是整体的项目演练的安排。)

主角儿 PAC - AX864E

既然名称已经看到了PAC，笔者我想到的是PAC是罗克韦尔的PLC就是叫做PAC，不过，这个只是系列的开通像而已。因为他是一个PC-Base的架构，采用的是因特尔的CPU。市场竞品个人认为是汇川的AC810和欧姆龙的NJ系列还有安川的MP3300等等。

AX8系列硬件规格

AX8系列型号说明
通过上面两个图，就可以得知这款运动控制器的主要硬件。当然基于EtherCAT的64轴运动控制器，自带有双独立千兆网卡，集成8数字量输入8数字量输出，内置一个编码器口和一个485或422的串口、同时支持HDMI接口。内置Windows系统是Win10 IOT 64bit + QT HMI开发工具，支持二次开发和OPC UA的数据采集。（找时间测试完更多的细节后，笔者会更新去年发布的《台达MotionControl个人学习笔记(原创简书)》）
其实硬件大概看完都知道的都差不多的拉，说一下本次培训的主要平台:Codesys v3.5.14 sp2。
写到这里无疑不让我想到，今天在讲这个控制器的时候，忽略的最关键的一点就是关于RTE的内核运行机制问题。这点着实让人觉得有点不好的地方。当然运动控制的的多工机制是有说到，不过基于PC-Basc的硬件下，是必须要说到实时内核的。(怀念2014年的时候，第一次听Backhoff倍福的工程师简述关于Windows实时运行内核的知识点。)
本身的Windows是非实时内核的系统，会受到系统任务时间的中断而产生挂起的情况。如何去保证这个问题？为什么不采用基于Linux系统下呢？是单纯的因为Windows被用户所熟悉吗？还是因为3S平台就开发便利呢？
当然笔者我是带着很多疑问去参加培训的，而一些问题也是有得到相依的回答和实验。无论是上次参加的正运动的培训还是广州西门的分享会，笔者我都做了相关的准备工作。这点我希望明天的会有不同。