本文是林建原创博文，转载需注明出处！谢谢~
本文里面的程序部分，近期将改为梯形图进行编写，因为在ST有时候会出现程序无法正常执行！

前言

本文是在《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第一波>(全网首发)》的基础上，减少了对Canopen Builder软件上的PDO映射步骤，采用的是AS系列PLC针对A2驱动器所开发的专用指令。

不同点

• 不用借助ASDA Soft V5进行驱动器内部设定PR参数。
• 不对第三方的CanOpen总线的设备提供了控制支持。
• P1-01 操作模式采用回原先的0001或者0101(PR模式)进行控制
• 无需再对Canopen Builder进行SDO或者PDO的映射步骤。

指令

因为AS支持的Canopen指令依旧在不断的补充完善，笔者也依旧会对本博文不定时的更新。指令如下:(E-CAM=电子凸轮)

• INITC(初始化)
• ASDON(使能)
• CASD(加减速设置)
• DDRVIC(相对定位)
• DDRVAC(绝对定位)
• DPLSVC(速度控制)
• ZRNC(回零复归)
• COPRW(参数读写)
• D COPWL(参数多笔读写)
• RSTD(复位重置)
• ZRNM(回零模式)
• EMER(读取急停信息)
• D CSFOC(伺服追随)
• ECAMD(E-CAM表下载至从站)
• DECAMS(E-CAM参数设定与规划)
• ECAMC(E-CAM启动与状态显示)
• ECAMC(变更E-CAM表起始位置与长度)
• DTQC(转矩控制速度限制) 本 ISPsoft3.07版本已有，不过仍无法正常使用
• DTQLC(速度控制转矩限制)本 ISPsoft3.07版本已有，不过仍无法正常使用

AS系列PLC内置的相关SM特殊标志位和SR特殊寄存器

台达专属驱动器使用之CAN通讯指令相关特殊标志位(SM)与寄存器(SR)说明表

AS变量

Class   Identifiers         Address   Type  Initial Value   Comment
VAR     g_b_InitcEn                   BOOL      
VAR     g_b_AsdonEn                   BOOL      
VAR     g_b_ZrnmDone                  BOOL      
VAR     g_b_ZrnmError                 BOOL      
VAR     g_i_AxisAccTime               WORD      
VAR     g_i_AxisDecTime               WORD      
VAR     g_b_CasdEn                    BOOL      
VAR     g_i_HomeSpeedFirst            WORD      
VAR     g_i_HomeSpeedSecond           WORD      
VAR     g_b_ZrncEn                    BOOL      
VAR     g_b_AxisJogB                  BOOL      
VAR     g_b_AxisJogF                  BOOL      
VAR     g_b_DplsvcEn                  BOOL      
VAR     g_b_DdrvicEn                  BOOL      
VAR     g_b_DdrvacEn                  BOOL      
VAR     g_Di_AxisJogSpeed             DWORD     
VAR     g_Di_AxisSpeed                DWORD     
VAR     g_Di_RelPos                   DWORD     
VAR     g_Di_AbsPos                   DWORD     
VAR     g_b_AxisResetCtrl   SM1582    BOOL      
VAR     g_b_PosDone         SM1631    BOOL      
VAR     g_b_AxisSon         SM1651    BOOL      
VAR     g_b_InitcDone       SM1681    BOOL      
VAR     g_b_InitcError      SM1682    BOOL      

PLC程序

原先的ST的程序下，部分指令是不支持的，所以改为梯形图的程序演示。

初始化、使能 加减速、复位、回零模式 回零启动、速度控制、相对定位、绝对定位

(*Initc初始化*) 
IF g_b_InitcEn and not g_b_InitcDone THEN
    INITC (1);
ELSIF g_b_InitcEn and g_b_InitcDone THEN
    g_b_InitcEn := False ;
ELSE
    g_b_InitcEn := False ;
END_IF;

(*ASDON使能*)
IF g_b_AsdonEn THEN
    ASDON (1,1);
    IF g_b_AxisSon THEN
        g_b_AxisResetCtrl := TRUE ;
    END_IF;   
ELSE
    ASDON (1,0);
    IF NOT g_b_AxisSon THEN
        g_b_AxisResetCtrl := TRUE ;
    END_IF;    
END_IF;

(*ZRNM回零模式*)
ZRNM (1, 16#1028, g_b_ZrnmDone, g_b_ZrnmError);

(*CASD加减速设定*)
IF g_b_CasdEn THEN
   CASD (1, g_i_AxisAccTime, g_i_AxisDecTime);
ELSIF g_b_CasdEn and g_b_InitcDone THEN
    g_b_CasdEn := FALSE ;
ELSE
    g_b_CasdEn := FALSE ;
END_IF;

(*ZRNC回零复归*)
IF g_b_ZrncEn THEN
    ZRNC (1, g_i_HomeSpeedFirst, g_i_HomeSpeedSecond);   
ELSIF g_b_ZrncEn and g_b_PosDone THEN
    g_b_ZrncEn := FALSE ;
ELSE
    g_b_ZrncEn := FALSE ;
END_IF;

(*DPLSVC速度控制*)
IF g_b_DplsvcEn THEN
    DPLSVC (1, g_Di_AxisSpeed );
ELSE
    g_b_DplsvcEn := FALSE ;
END_IF;

(*DPLSVC速度控制*)(*寸动*)
IF g_b_AxisJogB THEN
    g_Di_AxisJogSpeed:= g_Di_AxisSpeed ;
    DPLSVC (1 , g_Di_AxisJogSpeed );
ELSIF g_b_AxisJogF THEN
    g_Di_AxisJogSpeed :=0 - g_Di_AxisSpeed ;
    DPLSVC (1, g_Di_AxisJogSpeed );
ELSE
    g_b_AxisJogB := FALSE ;
    g_b_AxisJogF := FALSE ;
END_IF;

(*DDRVIC相对定位*)
IF g_b_DdrvicEn THEN
    DDRVIC (1, g_Di_RelPos, g_Di_AxisSpeed);
    IF g_b_PosDone then
        g_b_AxisResetCtrl := TRUE ;
        g_b_DdrvicEn := FALSE ;
    END_IF;
END_IF;

(*DDRVAC绝对定位*)
IF g_b_DdrvacEn THEN
    DDRVAC (1, g_Di_AbsPos, g_Di_AxisSpeed);
    IF g_b_PosDone then
        g_b_AxisResetCtrl := TRUE ;
        g_b_DdrvacEn := FALSE ;
    END_IF;
END_IF;

参考文献

《AS系列程序手册20190312》

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Log:
2019-06-07 发布本文
2019-06-08 确认相关指令是否可用、建议程序改用LD(梯形图)、ST部分程序部分指令能用而已。