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台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第三波>(全网首发)

台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第三波>(全网首发)

作者: TomatoTor | 来源:发表于2019-06-06 12:41 被阅读0次

    本文是林建原创博文,转载需注明出处!谢谢~

    前言

    本文是在《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第一波>(全网首发)》和《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第二波>(全网首发)》的基础上,针对P1-01的CanOpen(Half)和CanOpen(Full)的补充,对应的60xx地址进行PDO映射。理解本文,对以后基于Codesys平台的运动控制器有比较重要的作用。

    不同点

    • 不用借助ASDA Soft V5进行驱动器内部设定PR参数。
    • 对第三方的CanOpen总线的设备提供了标准的通讯方式。(以后有第三方的CanOpen设备,笔者会及时提供补充和测试范例。)
    • P1-01 操作模式由原先的0001或者0101(PR模式)进行变更为000B或者000C模式(010B或者010C)。
    • Canopen Builder对应的SDO和PDO都不一样。

    翻阅了相关资料后,笔者我决定还是采用针对Canopen(Full)这个模式进行程序的编写。因为这个可以不单独只对台达的上位控制器,这就是和西门子的芮工交流中得到的一个很重要的点,做技术分享需要更多的一些通性点。

    CanOpen 操作模式

    Canopen模式下,各项由CiA402所规范的支持运动模式(Mode of Operation)。

    • Profile Position Mode (位置控制模式PP)
    • Interpolation Position Mode (插值位置控制模式IP)
    • Homig Mode (回零控制模式HM)
    • Profile Veloctiy Mode (速度控制模式PV)
    • Profile Torque Mode (转矩控制模式PT)
    • Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式CSP)
    • Cyclic Synchronous Veloctiy Mode (周期同步速度模式CSV)
    • Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步转矩模式CST)

    通过上面的前面五种模式,项目也分三个分支进行组态,分配是:

    • PP\IP\HM(伺服位置控制模式)
    • PV(伺服速度控制模式)
    • PT(伺服转矩控制模式)

    PP\IP\HM(伺服位置控制模式)

    PV(伺服速度控制模式)

    PT(伺服转矩控制模式)

    参考文献

    《台达A2-E通讯应用手册》
    《台达A2-Canopen通讯应用手册》

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    2019-06-06 发布本文

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