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前言

本文是在《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第一波>(全网首发)》和《台达AS系列PLC通讯台达A2-M伺服<第二波>(全网首发)》的基础上，针对P1-01的CanOpen(Half)和CanOpen(Full)的补充，对应的60xx地址进行PDO映射。理解本文，对以后基于Codesys平台的运动控制器有比较重要的作用。

不同点

• 不用借助ASDA Soft V5进行驱动器内部设定PR参数。
• 对第三方的CanOpen总线的设备提供了标准的通讯方式。(以后有第三方的CanOpen设备,笔者会及时提供补充和测试范例。)
• P1-01 操作模式由原先的0001或者0101(PR模式)进行变更为000B或者000C模式(010B或者010C)。
• Canopen Builder对应的SDO和PDO都不一样。

翻阅了相关资料后，笔者我决定还是采用针对Canopen(Full)这个模式进行程序的编写。因为这个可以不单独只对台达的上位控制器，这就是和西门子的芮工交流中得到的一个很重要的点，做技术分享需要更多的一些通性点。

CanOpen 操作模式

Canopen模式下，各项由CiA402所规范的支持运动模式(Mode of Operation)。

• Profile Position Mode (位置控制模式PP)
• Interpolation Position Mode (插值位置控制模式IP)
• Homig Mode (回零控制模式HM)
• Profile Veloctiy Mode (速度控制模式PV)
• Profile Torque Mode (转矩控制模式PT)
• Cyclic Synchronous Position Mode (周期同步位置模式CSP)
• Cyclic Synchronous Veloctiy Mode (周期同步速度模式CSV)
• Cyclic Synchronous Torque Mode (周期同步转矩模式CST)

通过上面的前面五种模式，项目也分三个分支进行组态，分配是：

• PP\IP\HM(伺服位置控制模式)
• PV(伺服速度控制模式)
• PT(伺服转矩控制模式)

PP\IP\HM(伺服位置控制模式)

PV(伺服速度控制模式)

PT(伺服转矩控制模式)

参考文献

《台达A2-E通讯应用手册》
《台达A2-Canopen通讯应用手册》

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Log:
2019-06-06 发布本文