ROS与AI

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NVIDIA ROS 2 项目

NVIDIA Jetson 正致力于开发 ROS 2 软件包，以简化机器人 AI 应用程序的开发。

ROS项目

Isaac ROS Nvblox：硬件加速 3D 场景重建和使用 nvblox 的 Nav2 本地代价地图提供者。

Isaac ROS 对象检测：深度学习模型支持对象检测，包括 DetectNet。

Isaac ROS DNN 推理：该存储库提供了两个 NVIDIA GPU 加速的 ROS 2 节点，它们使用自定义模型执行深度学习推理。一个节点使用 TensorRT SDK，而另一个节点使用 Triton SDK。

Isaac ROS Visual SLAM：这个存储库提供了一个 ROS 2 包，它使用 Isaac Elbrus GPU 加速库来估计立体视觉惯性里程计。

Isaac ROS Argus Camera：该存储库提供单目和立体节点，使 ROS 开发人员能够使用通过 CSI 接口连接到 Jetson 平台的相机。

Isaac ROS image_pipeline：此元数据包提供与基于 CPU 的标准 image_pipeline 元数据包类似的功能，但通过利用 Jetson 平台的专用计算机视觉硬件来实现。

Isaac ROS Common：Isaac ROS 通用实用程序，与 Isaac ROS 软件包套件结合使用。

Isaac ROS AprilTags：ROS 2 节点使用 NVIDIA GPU 加速的 AprilTags 库来检测图像中的 AprilTags 并发布它们的姿势、ID 和其他元数据。

ROS and ROS 2 Docker Images：用于在 NVIDIA Jetson 平台上轻松部署的 Docker 镜像，由 ROS 2、PyTorch 和其他重要的机器学习库组成。

ROS 和 ROS 2 DockerFiles：基于 l4t 的 ROS 2 Dockerfiles，您可以构建自己的 Docker 映像。

PyTorch 和 TensorRT 的 ROS 2 包：ROS 2 包用于使用 PyTorch 和 NVIDIA TensorRT 进行分类和对象检测任务。本教程是在 NVIDIA Jetson 上与 ROS 2 进行 AI 集成的良好起点。

ROS/ROS 2 Packages for Accelerated Deep Learning Nodes ：使用jetson-inference库和NVIDIA Hello AI World 教程的 ROS/ROS 2 的深度学习图像识别、对象检测和语义分割推理节点和相机/视频流节点。

ROS 2 Package for Human Pose Estimation：用于人体姿势估计的 ROS 2 包。

ROS 2 Package for Hand Pose Estimation and Gesture Classification：使用 TensorRT 进行实时手势估计和手势分类的 ROS 2 包。

GPU accelerated ROS 2 Packages for Monocular Depth Estimation：用于 NVIDIA GPU 加速的 torch2trtxb 示例的 ROS 2 包，例如单眼深度估计和文本检测。

ROS 2 Package for Jetson stats：ROS 2 包，用于监视和控制您的 NVIDIA Jetson [Xavier NX、Nano、AGX Xavier、TX1、TX2]。

适用于 DeepStream SDK 的 ROS 2 包：适用于 NVIDIA DeepStream SDK 的 ROS 2 包。

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英特尔 ROS 2 项目

英特尔® 机器人开源项目（英特尔® ROS 项目），利用各种英特尔技术和平台，包括 CPU、GPU、英特尔® Movidius™，实现物体检测/定位/跟踪、人员检测、车辆检测、工业机器人手臂抓点分析NCS优化的深度学习后端、FPGA、Intel® RealSense™摄像头等。

重点项目

我们正在致力于以下 ROS 2 项目，并逐步通过https://github.com/intel/或 ROS 2 GitHub repo 发布源代码。

ROS2 OpenVINO：用于英特尔® 视觉推理和神经网络优化工具包的 ROS 2 包，用于开发多平台计算机视觉解决方案。

ROS2 RealSense Camera : ROS 2 package for Intel® RealSense™ D400 serial cameras

ROS2 Movidius NCS：用于使用 Intel® Movidius™ 神经计算棒 (NCS) 进行对象检测的 ROS 2 包。

ROS2 对象消息：对象的 ROS 2 消息。

ROS2 对象分析：用于对象检测、跟踪和 2D/3D 定位的 ROS 2 包。

ROS2 Message Filters：ROS 2 包，用于带时间戳的消息同步。

ROS2 CV Bridge：用于与 openCV 桥接的 ROS 2 包。

ROS2 对象地图：ROS 2 包，用于在 SLAM 时根据 ROS 2 对象分析提供的信息标记地图上的对象标签。

ROS2 Moving Object：ROS 2 包基于 ROS 2 对象分析提供的信息提供对象运动信息（如对象在 x、y、z 轴上的速度）。

ROS2 Grasp Library：用于抓取位置分析的 ROS 2 包，并与MoveIt抓取接口兼容。

ROS2 Navigation：用于机器人导航的 ROS 2 包，它已经集成到 ROS 2 Crystal 版本中。

Intel Robot DevKit (SDK)：一个开源项目，使开发人员能够轻松高效地创建、定制、优化机器人软件堆栈，并将其部署到基于机器人操作系统 2 (ROS 2) 的自主移动机器人 (AMR) 平台框架。