ROS 从新开始3D仿真四轮小车和导航运动 一

Linux环境：

Vmware 虚拟机安装 Ubuntu 12.04 （4GB/40GB以上）
注：最新版本的Vmware 虚拟机支持快速配置虚拟机，安装很方便

ROS安装参考：

(书中第一章有介绍，也可上ROSWiki上查阅)
执行如下命令即可，update下载需要约一个小时，下载完后执行安装
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu precise main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/hydro/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

小车3D模型创建

ROS开发 workpace初始化
按步骤执行以下命令即可
cd ~;mkdir dev;cd dev --- 在个人目录下创建dev目录，后续所有开发都在此目录下
mkdir -p testCarBot/src --- 创建workspace，根目录为 TestCarBot，初始化必须要有src子目录，下一步才能执行
cd testCarBot/src; catkin_init_workspace

myCar pkg创建
catkin_create_pkg myCar --- 包创建，会生成myCar包目录
cd myCar;mkdir launch;mkdir urdf --- myCar包目录下创建launch以及urdf子目录，用于存放后续文件

小车模型urdf
urdf目录下创建mycar.urdf文件
执行cd urdf;vim mycar.urdf然后将下面内容拷贝，保存

<robot name="Robot1">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.2 .3 .1"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0.05"/>
            <material name="white">
                <color rgba="1 1 1 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <link name="wheel_1">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 0.1 0"/>
            <material name="black">
                <color rgba="0 0 0 1"/>
            </material>
        </visual>
    </link>
    <link name="wheel_2">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>
    <link name="wheel_3">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="0.1 -0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>
    <link name="wheel_4">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder length="0.05" radius="0.05"/>
            </geometry>
            <origin rpy="0 1.5 0" xyz="-0.1 -0.1 0"/>
            <material name="black"/>
        </visual>
    </link>
    <joint name="base_to_wheel1" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_1"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>
    <joint name="base_to_wheel2" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_2"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>
    <joint name="base_to_wheel3" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_3"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>
    <joint name="base_to_wheel4" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="wheel_4"/>
        <origin xyz="0 0 0"/>
    </joint>
</robot>

小车模型显示准备
在launch子目录下创建display.launch文件
cd ..\launch;vim display.launch 然后拷贝下面内容并保存

<?xml version="1.0"?>
<launch>
    <arg name="model" />
    <arg name="gui" default="False" />
    <param name="robot_description" textfile="$(arg model)" />
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)" />
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
</launch>

生成小车ROS包
cd ~/dev/testCarBot;catkin_make --- 切换到工作空间根目录，执行包生成命令
source ~/dev/testCarBot/devel/setup.sh --- 包环境变量加载
sudo sh -c 'echo "source ~/dev/testCarBot/devel/setup.sh" >> ~/.bashrc' --- 保证新启动的shell中自动加载自定义包环境变量，ros相关命令能关联该包

3D显示

roslaunch myCar display.launch model:="`rospack find myCar`/urdf/mycar.urdf"

上述命令执行后，在另一个shell中执行以下命令进行显示
rosrun rqt_rviz rqt_rviz

一切正常，则会启动rviz如下 image.png 点击左下角 Add，选择Robert Model image.png 显示如下，有许多error，车轮颜色也不对 image.png
是因为Fixed Frame未知，将Fixed Frame 选项改成 base_link，即可修复 image.png
3D小车模型最终正确显示（有拖拽） image.png

后续会更新如何做简易运动控制与自动导航