gmapping 参数 2018-03-21

~inverted_laser (string, default: "false")
(1.1.1中已移除; 改用transform data) 激光雷达正常放置为false (扫描为逆时针), 激光雷达颠倒放置为true(扫描为顺时针)

~throttle_scans (int, default: 1)
每多少次处理一次激光雷达数据（设大跳过更多的扫描数据）

~base_frame (string, default: "base_link")
机器人base所在的frame，默认为base_link

~map_frame (string, default: "map")
地图所在的frame，默认为map

~odom_frame (string, default: "odom")
里程计所在的frame，默认为odom

~map_update_interval (float, default: 5.0)
更新地图的时间间隔（秒）。减小该参数会提高地图更新的速度，但同时会增加计算负荷。

~maxUrange (float, default: 80.0)
最大激光雷达扫描距离（并非激光雷达本身的扫描距离）。只有这个距离内的扫描数据会被使用，超过的会被丢弃。

~sigma (float, default: 0.05)
端点贪婪匹配使用的simga值

~kernelSize (int, default: 1)
在多大的范围内寻找符合的

~lstep (float, default: 0.05)
平移的优化步长

~astep (float, default: 0.05)
旋转的优化步长

~iterations (int, default: 5)
扫描匹配的迭代次数

~lsigma (float, default: 0.075)
激光的sigma值，用于似然计算

~ogain (float, default: 3.0)
评估似然度时使用的增益值，用来消除重采样的影响

~lskip (int, default: 0)
每次扫描跳过的激光束。采用（n+1)个激光束（0=所有激光束）。

~minimumScore (float, default: 0.0)
Minimum score for considering the outcome of the scan matching good. Can avoid jumping pose estimates in large open spaces when using laser scanners with limited range (e.g. 5m). Scores go up to 600+, try 50 for example when experiencing jumping estimate issues.

~srr (float, default: 0.1)
里程计平移误差，关于平移量的函数（rho/rho)

~srt (float, default: 0.2)
里程计平移误差，关于旋转量的函数（rho/theta)

~str (float, default: 0.1)
里程计旋转误差，关于平移量的函数（theta/rho)

~stt (float, default: 0.2)
里程计旋转误差，关于旋转量的函数（theta/theta)

~linearUpdate (float, default: 1.0)
每经过多少平移量后处理一次扫描数据

~angularUpdate (float, default: 0.5)
每经过多少旋转量后处理一次扫描数据

~temporalUpdate (float, default: -1.0)
每距离上一次更新时间多久后处理一次扫描数据（秒）。<0关闭基于时间的更新。

~resampleThreshold (float, default: 0.5)
基于Neff的重采样阈值

~particles (int, default: 30)
过滤器中的粒子数

~xmin (float, default: -100.0)
初始地图大小（米）

~ymin (float, default: -100.0)
初始地图大小（米）

~xmax (float, default: 100.0)
初始地图大小（米）

~ymax (float, default: 100.0)
初始地图大小（米）

~delta (float, default: 0.05)
地图分辨率（米/格栅网格）

~llsamplerange (float, default: 0.01)
似然计算的位移采样范围

~llsamplestep (float, default: 0.01)
似然计算的位移采样间隔

~lasamplerange (float, default: 0.005)
似然计算的角度采样范围

~lasamplestep (float, default: 0.005)
似然计算的角度采样间隔

~transform_publish_period (float, default: 0.05)
发布转换的周期（秒）

~occ_thresh (float, default: 0.25)
gmapping的占用率阈值。大于该值认为单元被占用。1.1.0新增。

~maxRange (float)
最大激光雷达范围。范围内的无障碍区域在地图上显示为空闲区域。按maxUrange<实际激光雷达范围<=maxRange设置。