ROS连接pepper教程

一、安装ROS
二、安装NAOqi环境SDK
创建一个NAOqi目录放入naoqi-sdk和python-sdk这两个文件。这两个文件都可以从Aldebaran下载

$ mkdir ~/naoqi

$ cp ~/Downloads/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar ~/Downloads/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar ~/naoqi

$ cd ~/naoqi

执行以下命令来解压缩您的SDK

tar xzf naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64.tar

tar xzf pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64.tar

执行NAOqi检查安装是否正确

$ ~/naoqi/naoqi-sdk-2.1.2.17-linux64/naoqi

应该会出现类型下面的画面

[图片上传失败...(image-8ada92-1552545365163)]

显示NAOqi准备好了

按CTRL-C退出

接下来我们验证Python绑定的安装。将NAOqi库路径添加到PYTHONPATH

$ export PYTHONPATH=~/naoqi/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64:$PYTHONPATH

要永久用于每一个终端，请编辑您的bashrc文件中的PYTHONPATH

$ echo 'export PYTHONPATH=~/naoqi/pynaoqi-python2.7-2.1.2.17-linux64:$PYTHONPATH' >> ~/.bashrc

要验证您的Python绑定是否正确，打开一个Python shell 并尝试从NAOqi包含ALProxy

$ python

inside python shell

>>> from naoqi import ALProxy

如果这些命令失败，请仔细检查您提取的Python SDK文件夹是否正确的在您的PYTHONPATH中

此外，您还需要一些额外的ROS包。要安装它们，只需要执行以操作：

sudo apt-get install ros-indigo-driver-base ros-indigo-move-base-msgs ros-indigo-octomap ros-indigo-octomap-msgs ros-indigo-humanoid-msgs ros-indigo-humanoid-nav-msgs ros-indigo-camera-info-manager ros-indigo-camera-info-manager-py

请注意！改变系统版本，以满足您的ROS的本地安装

Pepper软件包安装只需要执行以下操作：

sudo apt-get install ros-indigo-pepper-.*

如果您想开始围绕Pepper开发，以下说明将从源代码中检出必须的软件包，

使用catkin来编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src

$ git clone https://github.com/ros-naoqi/naoqi_driver.git

确保您已经安装所有的依赖项

$ rosdep install -i -y --from-paths ./naoqi_driver

最后我们建立

$ source /opt/ros/indigo/setup.sh

$ cd ../ && catkin_make

三、使用ROS连接pepper

启动ROS核心

$ roscore

请注意！核心只可以运行一次。

使用Python桥

$ roslaunch pepper_bringup pepper_full_py.launch nao_ip:=<yourRobotIP> roscore_ip:=<roscore_ip>

注意！如果启动桥不启动核心，启动文件将自动启动一个。这可以很方便，但如果你继续打开和关闭桥梁，最好在后台保持一个核心，特别是如果你使用RViz或者你关闭了桥。