1. ros::spin()和ros::spinOnce()使用及区别
这两个函数是ROS消息回调处理函数。通常会出现在ROS的主循环中，程序需要调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()来处理回调callback函数，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。换句话说，ros::spin()是循环且监听回调函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听回调函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容，其适用于订阅subscribe节点，且订阅速度没有限制的情况。ros::spinOnce()是监听回调函数（callback）。只能监听，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。
实际上，如果你的程序写了相关的消息订阅subscribe函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被回调函数callback处理。
对于有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如消息送达频率为10Hz, ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。例如以下语句消息池大小为1000：
ros::Subscriber sub = n.subscribe("hello", 1000, chatterCallback);
最后强调一下，这两个函数只和接收回调函数（callback）有关，和发布publish并没有关系。如果想循环发布，只能循环写publish()。
2. ROS下多线程Thread的使用
LCM::handle()功能类似于ROS里的ros::spin()，用来调用lcm.subscribe()函数，但不同的是运行此命令时，程序会在这里等待直到有订阅消息传来完成相关操作后此命令才能结束。程序才能往下运行。在本文中，作者需要在同一个节点同时接收来自ROS topic的信息和lcm的信息，并且要实现即使没有lcm信息，程序也能继续运行。所以采用thread多线程方法。
C++已经提供了thread库可以直接使用，实例如下：
#include <thread>
// function of thread t_lcm
void lcmReceiver()
{
lcm::LCM lcm;
if(!lcm.good())
ROS_INFO("lcm failed");
Handler handlerObject;
lcm.subscribe(“channel”, &Handler::handleMessage, &handlerObject);
while (ros::ok()){
ROS_INFO("tread t_lcm");
lcm.handle();
}
}
// ROS 节点的main函数
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, “node_name”);
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub1 = n.subscribe(“topic”, 1000, chatterCallback);
std::thread t_lcm(lcmReceiver);
while (ros::ok()){
ros::spinOnce();
}
return 0;
}
以此实现lcm的信息和ros的topic同时并行接收。
3. ROS下使用opencv
首先确定电脑上已经成功安装opencv库，使用：
pkg-config --modversion opencv
可查看所安装版本。
如果只是在回调函数中使用，就正常在CMakeLists.txt文件中加入：
find_package(OpenCV REQUIRED)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS} ${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
add_executable(rosOpenCV src/rosOpenCV.cpp)
target_link_libraries(rosOpenCV ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(rosOpenCV ${catkin_LIBRARIES})
即可。注意使用时需把以上代码中rosOpenCV换成自己的Node名称。
4. ROS节点多对多、一对多通信的使用
只需要给予这些发布和订阅节点相同topic即可。
5. Cmake使用教程
CMakeLists.txt之123 - 知乎和CMake 入门实战 | HaHack
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