ROS学习（一）Ubuntu环境下ROS 系统的安装

在开始学习无人驾驶的过程中，ROS系统是绕不开的内容，常见的自动驾驶平台如Apollo和Autoware都以ROS系统为基础构建和实现各模块的调控。本文记录了在Ubuntu18.04 环境下安装ROS系统的过程，如有问题欢迎讨论。

1. 设置Ubuntu的仓库

选中除了Source code以外的所有项，以允许 “restricted”，”universe” 和 “multiverse”。

2. 设置sources.list

设置电脑接受来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

设置密钥确认源代码无误：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果连接密钥服务出错，可将命令中对应内容用hkp://pgp.mit.edu:80 或 hkp://keyserver.ubuntu.com:80替代尝试

4. 安装

首先确保包管理器的索引已经更新至最新：

sudo apt update

作为初学者建议安装桌面完整版，如有特殊需要可自行安装不同安装包：

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

5. 环境设置

为了方便使用，可设置使得在每次启动新的终端时，ROS环境变量都能自动地添加进 bash：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6. 安装ROS包所需依赖

至此运行核心ROS包所需内容已经成功安装。但为了建立和管理自己的ROS workspaces，仍需为ROS包安装其他的依赖和工具：

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

7. 初始化ROS

在使用ROS前需要先初始化：
sudo rosdep init

rosdep update

8. 测试安装结果

利用ROS的测试节点（生成一只小乌龟）来测试ROS是否安装成功。

打开一个terminal，输入：

roscore

打开另一个terminal，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

得到以下窗口，则说明ROS系统安装成功。

参考文档：melodic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki和ROS系统学习1---Ubuntu系统ROS安装_python_weixinhum-CSDN博客

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