编码器2

我这里使用的是stm32F103RCT6（正点原子的mini板）。

方法1：M法，会通过测量单位时间内A相输出的脉冲数来得到速度信息。（这里可以使用stm32定时器的捕获模式，选择上升沿或下降沿，进行单位时间脉冲的计数。）

方法2：4倍频法，会通过同时测量单位时间内A相和B相的上升沿和下降沿，1234为一组。相对于上种方法，精度提高了4倍。我们使用这种方法。

用stm32做编码器接口的好处是计数比较智能，容许接口出现抖动而不影响结果。而且配置的代码多，可以直接使用。所以下面就是stm32定时器做编码器接口的介绍。

选择编码器接口模式的方法是：如果计数器只在TI2的边沿计数，则置TIMx_SMCR寄存器中的 SMS=001；如果只在TI1边沿计数，则置SMS=010；如果计数器同时在TI1和TI2边沿计数，则 置SMS=011。通过设置TIMx_CCER寄存器中的CC1P和CC2P位，可以选择TI1和TI2极性；如果需要，还可以 对输入滤波器编程。根据两个输入信号的跳变顺序，产生了计数脉冲和方向信号。依据两个输入信号 的跳变顺序，计数器向上或向下计数，同时硬件对TIMx_CR1寄存器的DIR位进行相应的设置。不管计数器是依靠TI1计数、依靠TI2计数或者同时依靠TI1和TI2计数，在任一输入端(TI1或者 TI2)的跳变都会重新计算DIR位。编码器接口模式基本上相当于使用了一个带有方向选择的外部时钟。这意味着计数器只在0到 TIMx_ARR寄存器的自动装载值之间连续计数(根据方向，或是0到ARR计数，或是ARR到0计 数)。所以在开始计数之前必须配置TIMx_ARR（一般配置到最大值）；同样，捕获器、比较器、预分频器、重复计数 器、触发输出特性等仍工作如常。编码器模式和外部时钟模式2不兼容，因此不能同时操作。在这个模式下，计数器依照增量编码器的速度和方向被自动的修改，因此计数器的内容始终指 示着编码器的位置。计数方向与相连的传感器旋转的方向对应。下表列出了所有可能的组合， 假设TI1和TI2不同时变换。

表1计数方向和编码器的关系。

一个外部的增量编码器可以直接与MCU连接而不需要外部接口逻辑。但是，一般会使用比较器 将编码器的差动输出转换到数字信号，这大大增加了抗噪声干扰能力。编码器输出的第三个信 号表示机械零点，可以把它连接到一个外部中断输入并触发一个计数器复位。下图是一个计数器操作的实例，显示了计数信号的产生和方向控制。它还显示了当选择了双边 沿时，输入抖动是如何被抑制的；抖动可能会在传感器的位置靠近一个转换点时产生。在这个 例子中，我们假定配置如下：

CC1S=’01’ (TIMx_CCMR1寄存器，IC1FP1映射到TI1)  CC2S=’01’ (TIMx_CCMR2寄存器，IC2FP2映射到TI2)  CC1P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC1FP1不反相，IC1FP1=TI1)

CC2P=’0’ (TIMx_CCER寄存器，IC2FP2不反相，IC2FP2=TI2)

SMS=’011’ (TIMx_SMCR寄存器，所有的输入均在上升沿和下降沿有效).

CEN=’1’ (TIMx_CR1寄存器，计数器使能)

下图编码器模式下实例操作。

下面对于计数器的加减做一个说明：

在上图中，观察到这和TI1和TI2的相对电平有关，这时就可以根据表一进行理解。仅在TI1计数时 相对信号的电平其实就是TI2的电平（不考虑反向的情况）这样再看这张表就会比较容易理解了。

在TI2为高电平的时候TI1为上升沿时脉冲计数减1，TI1位下降沿时脉冲计数加1

在TI2为低电平的时候TI1为上升沿时脉冲计数加1，TI1位下降沿时脉冲计数减1

后面可以同理类推。

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