原文地址：https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide
固定翼使用iNav基础
为固定翼设计的飞控
任何飞控可以用于固定翼，然而飞控功能设计以简单组件少为目标。例如使用为多旋翼设计的飞控在固定翼飞机上通常需要额外的5V BEC给舵机供电，为固定翼设计的飞控提供独立的5V线路给舵机。
一些常用的固定翼飞控如下：
Matek F405-WING (target F405SE)
推荐使用的GPS如下：
第一步：准备飞控
使用iNav Configurator烧写最新的iNav固件。
全部传感器做校准。
选择一个和你的飞机最匹配的预制类型，点击保存重启。
第二步：
下面的图片为飞翼和普通固定翼设置了标准的副翼，升降舵，方向舵布局，你需要连接飞控的PWM输出到每一个舵机。
注意：如果你的飞机是Mini Talon需要按照这个页面自定义。
Servo（舵机） 和ESC/MOTOR。（舵机正极应该使用独立的BEC供电，而不是直接连接飞控）
Airplane（固定翼）
Output 1 - Motor/ESC（马达/电子调速器）
Output 2 - Empty / Or 2. motor（空或者第二马达）
Output 3 - Elevator（升降舵）
Output 4 - Aileron（副翼）
Output 5 - Aileron（副翼）
Output 6 - Rudder（方向舵）
Flying Wing（飞翼）
Output 1 - Motor/ESC（马达/电子调速器）
Output 2 - Empty / Or 2. motor（空或者第二马达）
Output 3 - Port Elevon（左舷升降副翼）
Output 4 - Starboard Elevon（右舷升降副翼）
如果使用的是SpracingF3：
GPS连接UART 2。
GPS连接UART 2波特率57600 并在配置中使GPS有效（如果有问题尝试调整波特率115200）
Sbus 连接UART 3
PPM 连接IO 1 pin 1.
第三步：设置遥控器，终端和舵机正反
你的发射机不能设置混控（有单独的油门，副翼，升降，方向通道）
检查当摇动摇杆时在接收窗口显示正确的通道。所有通道应该在中值1500us位置，摇杆移动范围应该在1000-2000us之间。在你的遥控器上微调这些。
正确的方式是：
油门摇杆上推------值增加
方向摇杆右推------值增加
升降摇杆上推------值增加
横滚摇杆右推------值增加
下一步检查舵机的运动方向：
舵机按照摇动方向运动
舵机运动不超过控制面的最大偏转
舵机中点正好是控制面的正中
在舵机设置分页：
如果方向反了，改变"Direction and rate"从+100到-100
如果超出希望摆动的范围减少min/max的值
如果控制面不是正中校准舵机到中位
注意：舵机设置页的序号是0-7，但马达设置页对应的序号是1-8
到目前为止应该所有设备工作正常。
1:当在遥控器上移动摇杆，控制面上应该移动正确。
2: 当在空中用一定角度移动飞机时控制面应正确反方向移动。操纵面的移动方式与飞机的移动方式相同，以抵消和稳定飞机。你可能需要临时增加三倍的P增益在滚动、俯仰和偏航轴上的增益。 (那样很容易看到运动)。
第四步：替换默认值
在CLI 输入和保存以下命令设置max roll 和 pitch angle角度到60°:
set max_angle_inclination_rll = 600
set max_angle_inclination_pit = 600
增加角度：
set small_angle = 180
返回原点后空中徘徊不降落：
set nav_rth_allow_landing = NEVER
默认返回原点功能先爬升，设置下面的值保持当前高度返回：
set nav_rth_climb_first = OFF
默认返回原点时保持地面高度10米，通过下面命令修改为70米：
set nav_rth_altitude = 7000
设置低油门滑行：
set failsafe_throttle_low_delay = 0
设置失控后的动作，这里是返回原点：
set failsafe_procedure = RTH
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