build 版本号，断言，调试，编译等相关配置
cms OSD、灯带等内容管理
config 配置管理
fc 飞控功能，包括初始化、任务、设置等
main.c 主程序入口
msp Multiwii Serial Protocol
navigation 导航相关
scheduler 调度程序
startup 汇编初始化硬件
uav_interconnect
vcp 虚拟串口（Virtual COM Port）功能
vcpf4 F4的虚拟串口功能
blackbox 飞机的黑匣子，记录飞行日志
common 通用工具类
drivers 不同传感器、IO、总线等的驱动程序
flight 飞行相关程序，包括失控、风速评估、混合、PID等
io 输入输出程序
platform.h F3、F4、F7等相关的宏定义
rx 接收机相关程序
sensors 传感器程序
target 不同的飞控板编译不同的程序
telemetry 天线
vcp_hal 虚拟串口的硬件抽象层
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