王阳明在谪居龙场期间，伏读精思儒家经典，曾作《五经臆说》、《大学中庸注》等，不久自行焚毁。但它的结果是龙场悟道，直接否定朱熹《大学章句》为圣学原旨。
王阳明的学说虽然受到了很多人的追捧，但也遭到很多人的反对，特别是得不到主流的拥朱派大儒们的认可。
正德四年，王阳明又着手写了《朱子晚年定论》，分赠门人和朝中名士阅览，王阳明的本意或许是为了弥合自己与朱熹的分歧，结果仍然引起强烈的争论。
正德十年十一月一日，王阳明为了结束争论，序定《朱子晚年定论》，并起了重作《大学古本旁释》之意。
正德十三年（1518年）六月《朱子晚年定论》在南安、赣州刊刻出版。正德十三年七月九日，王阳明序定《大学古本旁释》，刊刻于赣州。王阳明并在卷后题跋：
万象森然时亦冲漠无朕，冲漠无朕即万象森然。冲漠无朕者，一之父；万象森然者，精之母。一中有精，精中有一。
《朱子晚年定论》和《大学古本旁释序》几乎同时刊刻于世，就是要从正反两个方面，向人们宣示，阳明心学才是孔门的正传。
正德十六年，王阳明再次改定《大学古本旁释序》，增加了致良知的内容。
嘉靖二年，王阳明最后一次修改《大学古本旁释》，删除了题跋，在旁释中添加论致良知一段文字：“如意用于事亲，即事亲之事格之，必尽夫天理，则吾事亲之良知无私欲之间而得以致其极。知致，则意无所欺而可识矣；意诚，则心无所放而可正矣。”提出《大学》之致知就是致良知，将序言以《大学古本序》刻石于庐山白鹿洞书院。
王阳明在不同时期，都曾有意同时散发《大学古本序》和《朱子晚年定论》文稿，其中包括得意弟子陈九川、薛侃、黄省曾等外，还包括朝野名士黄佐、湛若水、杨廉和罗钦顺等人。
黄佐评论说：“明明德于天下，仁也；慎独，则止于至善矣。意诚志仁，无恶也；无恶，犹有过。廓然大公，无心过，心正矣；物来顺应，无身过，身修矣。家国天下，举而措之。”王阳明听了很高兴，把这些话加到了书注内。
湛若水对《朱子晚年定论》不置可否，对《大学古本》初不太接受，后慢慢基本接受，但对格物致知的解释仍有分歧。
杨廉和罗钦顺则提出了明确的反对意见。罗钦顺在回信指出，根据作于正德十三年七月的《大学古本序》，《大学》之要，“诚意”而已矣，全文没有提到“致知”，而《阳明文录》收入的《大学古本序》则改用致知说，并无提及格物。罗钦顺进一步诘问，良知是阳明学说的核心，初序明斥朱子《大学章句》支离，为什么不提致知，是不是阳明学说也还不是定论？
《大学古本序》言简意赅，全文不到400字，集中反应了王阳明的心学思想的主旨，是定论无疑。
----《我读大学67》
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