战国时期，战乱频仍，商业来往频繁，各诸侯国极力扩张本国的领土，兼并一地后往往迁移人口、设郡县等机构管理。由此，中国的疆域不断扩大，中华文明也被更多的人接受。随着各诸侯国、各族人民的交往增多，人们的地理视野随之扩大，对“海外”的国家和人民的认识也随之加深。战火绵延，政治秩序失衡，社会和经济发生巨变，也让人们更容易接受新思想。一方面技术有了进步，另一方面人们有了一个全新的意识：中国只是天下一角，并非整个世界，东海的彼端还有其他国家的存在。新的宇宙观中有一个阴阳五行流派，代表人物叫邹衍，他提出阴阳五行学说，建构了一套宇宙观，用以解释自然现象及人事政治。这种思想在当时颇为流行，齐国和燕国的宫廷中有不少他的追随者，他的思想很受欢迎。
邹衍等人提出过东海之外有其他国家存在的假说，后来被其他方士加以夸张润色，演变成了“三神山”的说法。其中有海上之方士禀告齐王和燕王，渤海有三神山，名蓬莱、方丈和瀛洲，路程并不遥远，只须派船出海即可求得长生不老药。齐威王（前357—前320年在位）、齐宣王（前342—前323年在位）及燕昭王（前311—前278年在位）都曾采纳建议而派船出海寻药。尽管被派出去的这些船队都称因逆风而未到达神山，但齐王和燕王并未放弃希望，仍然不断地持续派船出海，但最终一无所获。
齐、燕两国的出海探险为秦始皇后来的派船远航做了铺垫。公元前221年，秦王灭了六国中最后一个国家——齐国后，登基称帝。公元前219年，齐国方士徐福上书秦始皇，请求组织船队出海寻找蓬莱、方丈和瀛洲这三座神山。秦始皇准许了他的请求，命船上装满耕具及谷种，并派三千童男童女及百工随行，众人从山东的琅琊港起航。
这次远航的规模巨大，耗资不菲，即使是秦始皇这样穷奢极欲的人，都曾抱怨此次远航的费用过于高昂。徐福出海后，一直未有消息传回，秦始皇又于公元前215年派另外四名方士继续出海寻找神山，带回长生不老药。但这四人中，只有一位叫卢生的回来了。但卢生也于公元前212年逃走，下落不明。秦始皇大怒：“徐福等费以巨万计。”
徐福最后还是回来了。两年后，秦始皇再次巡幸琅琊，遇到徐福。当问及寻求仙药失败的原因时，徐福推说出海时遇到鲛鱼，无法前进，要求增派弓箭手对付鲛鱼。得到应允后，徐福率弓箭手再度从琅琊出发。他们绕过山东半岛，沿着海岸航行，在芝罘射杀了巨鱼。秦始皇病入膏肓的消息传来后（秦始皇在此后的一个月后病逝），远航便被中止了。徐福觉得这是个逃离的机会，便继续航行到达“平原广泽”之地，自立为王。
徐福在公元前219年和公元前210年的两次远航，并非只是虚无的传说（尽管这个故事在口口相传时确实增添了不少神秘的色彩），司马迁的《史记》中就曾提到过三次。司马迁书中记录的年代被公认为比较可靠，而且他本人（前145—前90）生活的年代只在徐福之后的半个世纪，当时应该仍有很多记得徐福远航事件的人在世。司马迁在某一处记录徐福的地方提到：秦始皇暴政，修筑长城，又征讨他国，百姓想造反的十家有五；他又斥巨资让徐福出海求药，使得想造反的十家有六。秦国国内民不聊生，很多百姓便想逃至别国避难。而有一些人曾是将领或士兵，因种种原因到了其他国家。例如，庄蹻率军入滇建国，赵佗割据岭南（今广东和广西一带），卫满在今天朝鲜平壤一带建立政权。有些逃亡的中国难民继续前往朝鲜半岛南部，建立了政权，称为辰韩，有学者认为这两个字的发音源自“秦韩”。
有人认为徐福的远航带有海外殖民的目的，因为当时他携带了谷种和耕具，随行中有数千童男童女、百工及士兵。尽管也有观点认为他可能航行到了菲律宾，并在当地定居，但一些现代中国学者倾向于认为他自琅琊起航后，便一路东行到达日本。他们很有可能是史前日本的出云国人。
秦始皇死后，各地相继爆发起义，最终导致了大秦帝国的灭亡。继秦而起的汉朝立国初期，因长期战乱而致力于休养生息、厚植国力，解决北方和西北边境的匈奴问题。但一直到汉武帝在位时，反击匈奴的战争才取得了胜利，给北方和西北的边境地区带来了暂时的和平。此时，他才得有余力开始关注东南的沿海小国。
公元前121年，汉朝军队大败匈奴军队，收复河西走廊（今甘肃一带）。汉武帝知道要统一沿海地区，必定会有水战，因此同一年他命人在京城长安附近挖了人工湖“昆明池”用以操练水军。见证了这一切的历史学家司马迁曾在书中描述一些船“高十余丈”，很可能这些船的桅杆也是同样的高度。
类似吴、越的舟师，汉朝的战船主要有楼船和戈船两种。2世纪，一本训解词义的古书《释名》把楼船称为“舰”，这个词一直沿用至今，指大型军用船只。书中还提到楼船甲板和甲板上面以及船的四周都有厚木板，以免触礁或用以抵挡弓箭，所以船里面和笼子很相似。戈船被称为“蒙冲”，这个词也沿用了几个世纪，指轻便的攻击性快艇。蒙冲外形狭长，专用于突击敌方船只。
汉朝的楼船军人数达20万人。楼船军分为三支：青齐（今山东）、江淮（今长江和淮河）、会稽（今浙江）。最大的一支江淮军拥有十万水兵，由杨仆统率，驻扎在豫章（今江西南昌）。会稽军由会稽太守朱买臣创建，由韩说统率，驻扎在今宁波港以南的勾章。
公元前112年，万事俱备，汉武帝发动平叛南越的战争。南越由赵佗建立，后南越丞相吕嘉造反，杀南越王母子和汉使，另立南越王与汉对抗。时人司马迁记载，汉武帝派十万江淮楼船军讨伐南越。楼船将军杨仆领命，率军经今江西水路南下，再经藩属国的北江（今珠江干流）进入今天的广东境内。《史记》或《汉书》中并未明确提到杨仆是自己还是率军走的这条路线，只提到杨仆本人由一小队人护送越过大庾岭，而他的楼船军浮海南下途经福建时，闽越王也派船跟随。
同时，一路戈船军由零陵（今湖南境内）出发南下，另一路由广西西江出发西行。三路水军最后将在南越都城番禺（今广东境内）会师，由伏波将军路博德率领围攻番禺。
楼船军率先到达，不等与其他两路军队会合，便先行在港口攻打南越战船，击沉烧毁敌船无数。吕嘉和南越王闻风而逃，南越归降，汉军接管了南越的领地，包括今天广东、广西、海南岛以及东京（今越南北部），最远到达今天的越南清化。汉朝在这一地区设立了九个郡。
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