公元前496年，越王允常去世。他的儿子勾践继位。吴王阖闾以为有机可乘，决定出兵攻越。结果，阖闾战败，身受重伤，在回国的路上就死了。阖闾的儿子夫差继位。
吴王夫差为了替父亲报仇，他让伍子胥、伯嚭在太湖里操练水军，自己在灵岩山练习射箭。公元前494年二月，夫差终于以伍子胥为大将，亲率大军从太湖水路进攻越国。两军在椒山下的太湖中会战。夫差亲自在战船上击鼓督战。吴军士气大振，越军战败，退守固城。夫差率军队将固城团团围住。
越王勾践让范蠡守固城，自己与大夫文种带五千残兵突围逃到了会稽山。眼看越国的江山要保不住了，勾践十分着急。
这时文种给出了个主意，他让越王马上派人到王宫里选了八名美女，再加上许多美玉和黄金，自己连夜送到吴国太宰伯嚭的军营内，请伯嚭帮助向吴王说情讲和。
伯嚭是个贪财好色之徒，得了这么多礼物，就带文种去夫差处说情：“越王愿意向大王称臣。越国的珍奇宝贝，愿意全部贡献给大王。只求大王保留他们的宗庙，不要灭掉他的国家。而且勾践愿意带妻子来吴国赎罪，做您的臣仆。”伯嚭一向对夫差投其所好，百依百顺，夫差十分相信他。也就点头同意。
伍子胥赶到中军帐里，听到说要与越国讲和，坚决阻拦。可最终还是夫差还是同意了议和。
伍子胥气得七窍生烟，恨恨地退出中军帐，对天长叹：不过二十年，吴国就要灭亡了！
有人将伍子胥的话告诉了吴王夫差，夫差对他渐渐疏远起来。
就这样，吴国没有灭掉越国。越王委托文种和诸大夫治理国家，自己带着妻子及大臣范蠡到吴国给吴王服役。吴王命人在阖闾的墓地上造了一间小石屋，让勾践夫妇住在里面，让他们穿着奴仆的衣服给他养马。夫妻两人就整日蓬头垢面地锄草喂马，在马厩里挑水洗马粪。
范蠡就一直跟在勾践夫妇边上，为他们拾柴做饭。吴王不放心，夜间派人悄悄地去偷听，也没有听到任何怨言，甚至连叹息声也没有。吴王乘车外出时，有时要勾践给他牵马。勾践也就恭恭敬敬地牵着马在前面步行，十分尽心尽力。吴王因此就放松了对勾践的警惕，甚至慢慢地生出了同情之心。
一晃三年过去了。一天，夫差生病，勾践请求去探视。当着夫差的面，他用手指蘸着夫差的粪便放到嘴里去品尝，为夫差辨别病情。这次，夫差被大大地感动了。病好以后，他下决心释放勾践回国去了。
勾践一回到越国，一面仍按月不断地给夫差送礼物，一边兢兢业业地治理国家。他将都城迁至会稽，自己亲自到田间拉犁耕种，让夫人也动手自己织布，同时奖励生育，以增加人口；七年不收赋税以发展生产。
为了不忘报吴国之仇，他吃东西非常节省，穿衣服朴素，晚上睡在柴堆上。他还将苦胆吊在床头，每天吃饭前、睡觉起来，都要先尝一尝苦胆的味道，以激励自己不忘在吴国受苦的日子。
这就是历史上著名的越王勾践“卧薪尝胆”的故事与成语的来历。
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