后端融合一共需要传入五类信号，GNSS 定位信号、GNSS 星历信号、脉冲车速、陀螺仪、加速度计。
具体频率要求参考：定位适配对接指南-设置信号。
目前定位引擎没有任何频率处理的逻辑，所有信号会照单全收，而算法又对频率很敏感，所以需要系统或者应用层来保证信号频率。如果 IMU 原始频率过高，需要做降频处理
陀螺零偏未标定的情况下， DR 推算的方向极大概率是错误的。而车速补偿系数未标定时，容易产生 DR 推算超前、滞后问题。
所以目前算法控制在两者同时完成标定的情况才会使用 DR 推算结果，否则直接使用 GNSS 定位信息，如果此时 GNSS 信号中断，车标会直接停止。
受工艺公差、加速度计零偏等影响，实际的安装角会与配置安装角有一定的误差。高架识别功能对俯仰角精度非常敏感，需要完成安装角误差才会开启高架识别功能。
1. 关于后端融合信号输入频率的说明 频率要求 后端融合一共需要传入五类信号，GNSS 定位信号、GNSS 星历信...
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2019年4.9日上午9.30
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本文标题：4.9 常见问题
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