1 更改ubuntu系统名称 ubuntu0074

• 电脑1更改名称

sudo vim /etc/hostname
add -->> ubuntu0074

• 电脑2更改名称

sudo vim /etc/hostname
add -->> ubuntu0556

2 配置电脑及虚拟机的ip地址

需要配置电脑的win7端口，ubuntu端口各自为不同的ip地址，同时两个in7+两个ubuntu需在相同的网关下。

• pc1：

  • win7端： 打开网络和共享中心--本地连接--属性--IPV4 --设置ip 《192.168.2.2》 《255.255.255.0》 《192.168.2.1》
  • ubuntu端： 网络设置--eth0或wiredconnection---edit---ipv4设置---add--《192.168.2.22》《255.255.255.0》《192.168.2.1》

• pc2：

  • win7端： 打开网络和共享中心--本地连接--属性--IPV4 --设置ip 《192.168.2.1》 《255.255.255.0》 《192.168.2.1》
  • ubuntu端： 网络设置--eth0或wiredconnection---edit---ipv4设置---add--《192.168.2.11》《255.255.255.0》《192.168.2.1》

• 测试：
  pc1的ubuntu为例 ping 192.168.2.* 更换其他ip都成功则配置ok

3 配置ubuntu系统中hosts

sudo vim /etc/hosts

• example：

127.0.0.1 localhost （中间是tab）
127.0.1.1 ubuntu0556 （hostname）
192.168.2.22 ubuntu0556
192.168.2.11 ubuntu0074

相同的配置好其他系统中的hosts

• 测试：

ping hostname --->> 例 ping ubuntu0074

4 设置默认环境变量

sudo vim ~/.bashrc

• ubuntu0556：

export ROS_HOSTNAME=ubuntu0556
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0556:11311

其中设置ROS_MASTER_URI中的地址即为主机的地址。可以roscore开启总的节点服务器。

• ubuntu0074：

export ROS_HOSTNAME=ubuntu0074
export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0556:11311

其中设置本机hostname为0074，以ubuntu0556的主机运行节点。

5 运行测试

• ubuntu0556

roscore
rosrun turtlesim turtlesimnode

• ubuntu0074

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

运行ubuntu0074的键盘即可操控ubuntu0556中的海龟运动了。
*注：
若想以ubuntu0074作主机 只需要将两台机器的环境变量改为export ROS_MASTER_URI=http://ubuntu0074:11311
在ubuntu0074中运行roscore