Final IK学习笔记9：Trigonometric IK

Trigonometric IK是最基本的IK解算器，它基于余弦定律并解决了3段骨骼层次结构。 （IKSolverLimb扩展IKSolverTrigonometric只是为了添加一些额外的参数，比如弯曲修改器）

使用步骤：

• 将TrigonometricIK组件添加到第一个骨骼。
• 在TrigonometricIK组件中指定bone1，bone2和bone3
• 运行游戏

使用脚本控制：

public TrigonometricIK trig;
void LateUpdate () {
    // Changing the target position, rotation and weights
    trig.solver.IKPosition = something;
    trig.solver.IKRotation = something;
    trig.solver.IKPositionWeight = something;
    trig.solver.IKRotationWeight = something;
    trig.solver.SetBendGoalPosition(Vector goalPosition); // Sets the bend goal to a point in world space 
}

在运行时添加TrigonometricIK：

• 通过脚本添加TrigonometricIK组件

• 调用TrigonometricIK.solver.SetChain（）

  
  TrigonometricIK

组件参数：

• timeStep - 如果为零，将更新每个LateUpdate（）中的求解器，用于骨骼带动画时的情况。 如果大于零，将按频率更新，以便求解器将在所有对象上同时到达其目标。
• fixTransforms - 如果为true，则将解算器使用的所有Transforms修复为每个Update中的初始状态。 这可以防止没有动画骨骼和animator的剔除的问题，并且性能成本很低。

求解参数：

• bone1 - 第一根骨头（上臂或大腿）
• bone2 - 第二骨（前臂或小腿）
• bone3 - 第三骨（手或脚）
• target - 目标transform。如果已分配，则解算器的IKPosition和IKRotation将自动设置为目标的位置
• positionWeight - 求解目标位置的权重（IKPosition）
• rotationWeight - 求解目标旋转的权重（IKRotation）
• bendNormal - 由骨骼位置定义的平面的法线。当肢体弯曲时，第二根骨骼将始终位于该平面上的某个位置