皮亚杰认为，每个认识活动都包含一定的认识发展结构，分别是图式、同化、顺应和平衡。
1、图式
图式是皮亚杰心理发展理论中最重要的概念之一。它指的是动作的结构或组织，具有概括的特点，可以从一个情景迁移到另一个情景中。即在相同或相似的活动中，个体不断重复运用，保持共性的东西。最初源于先天遗传，在与环境的相互作用下不断丰富起来。例如，婴儿碰到什么都想吮吸，是其有吮吸的图式。
2、同化
它本来是生物学术语，皮亚杰把它用到了心理学上，用来描述主体将外界信息整合到已有图式这一心理过程。也就是说，个体同化的过程受其已有图式范围的约束，已有的图式越多，能同化的刺激便越多。
随着认识的发展，同化有三种形式：
（1）、再生性同化，指儿童对出现的刺激作出相同的反应。例如，婴儿碰到什么都想吮吸。
（2）、再认性同化，指儿童辨别不同事物，并作出不同反应的能力。
（3）、概括性同化，指儿童知觉事物的相似性，并把它们分类的能力。
同化可以促使图式的范围扩大，但不能增加图式的种类，为了更好适应环境，人类发展了认识成长的第二种机制--顺应。
3、顺应
用皮亚杰的话说，顺应即指内部图式的改变，以适应现实。它包括两个方面：一是改变已有图式来接纳新事物，二是创造新图式来接纳新事物。可以看出，顺应让图式发生质变，导致人的认识结构的成长和发展。
皮亚杰用同化和顺应来说明主体的认识结构和客体之间的关系，主体在与客体的不断同化和顺应中扩大了认识结构，适应了变化的世界。
4、平衡
平衡是个体通过自我调节机制使认识的发展成一个平衡状态向更高的平衡状态过渡的过程。儿童的认知最初在一种较低水平的平衡状态，当遇到新刺激时，就会失衡，再通过同化或顺应达到新的平衡，也实现了认识的发展。由此可得，平衡也是认识发展的动力因素，它从三个水平调节个体的认知过程:
（1）、调节同化与顺应两种机制之间的关系，使二者保持平衡。
（2）、调节认知系统中各子系统之间的关系。
（3）、在个体知识的分化与整合中保持平衡。
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