VINS-Mono

作者: ClarkWang1214 | 来源:发表于2021-01-12 21:39 被阅读0次

VINS-Mono
VINS-Mono: A Robust and Versatil
V-SLAM综述：三、VINS-MONO（框架和单目视觉跟踪）
VINS-Mono 运行 EuRoC VIO
V-SLAM综述：VINS-MONO(可观性退化)
V-SLAM综述：五、VINS-MONO（紧耦合后端优化）
V-SLAM综述：VINS-MONO(加入轮速计的解决)
V-SLAM综述：VINS-MONO(逃离公式的混乱，用直观语言
V-SLAM综述：四、VINS-MONO（预积分和联合初始化）

一.将VINS-Mono的代码下载到本地并编译

~：cd ~/catkin_ws/src
~：git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
~：cd ../
~：catkin_make
~：source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

二.下载测试用的bag文件（ EuRoC MAV Dataset）

数据集地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets

三.新开三个cmd窗口，分别运行

~：roslaunch vins_estimator euroc.launch 
~：roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
~：rosbag play  rosbag play MH_05_difficult\ \(1\).bag

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