概率运动模型用状态密度表示
和
都是机器人的姿态,
是运动命令。
可以是给机器人电机的速度命令,也可以是获取到的里程计信息。
里程计模型要比速度模型更精确,通常用于估计,而速度模型用于概率运动规划。
速度运动模型
运动命令,线速度,
角速度。
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机器人的运动是受噪声影响的。圆形运动会造成退化,所以假设机器人到达圆形轨迹最终位姿时还要产生一定的旋转误差。因而除了两个噪声参数和
,需要加入一个噪声参数
,该误差也是一个均值为0的随机变量。
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在x-y空间内,在三种情况下,机器人设为同样的线速度和角速度,(a)典型分布(含有到
的误差参数;(b)含有较小的角度误差(
和
),较大的平移误差(
和
)的分布;(c)含有较大的角度误),较小的平移误差的分布。
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里程计运动模型
“—”代表机器人内部坐标系。为了提取里程计相对信息,需要转换为三步:旋转、平移、再旋转。
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运动和地图
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