齐桓公去世后称霸中原的齐国宣告衰落，楚国趁虚而入，控制了郑、许、陈、蔡、鲁、卫、曹、宋等众多中小国家。晋国公子重耳长期流亡在外终于回国即位，是为晋文公，他重用有才干的赵衰、狐偃等人，稳定了晋国的政治局面，国力日盛。宋襄公去世后他儿子继位，是为宋成公。楚国为了维持自己在中原的优势地位，率陈、蔡、郑、许五国联军进攻宋国，宋成公派大司马公孙固到晋国请求援助。晋文公说自己流亡时曾受过楚王的恩惠，狐偃出主意说我们可以攻打曹、卫，楚国会派兵救助，引诱楚师北上，解宋国之围。晋文公出动三军占领了卫国和曹国，楚军却不为所动，反而加紧围攻宋都商丘，宋再次向晋军告急。晋国大臣先轸献计让齐，秦与晋国结盟，楚成王担心秦国乘机攻其后方，便主动撤军退回楚国，并命令令尹子玉撤回围攻商丘的军队。但子玉骄傲自负，坚请与晋一战。当初晋文公流亡到楚国寻求帮助时，曾答应楚成王晋楚两国在中原交战，晋国会退避三舍。如今晋楚两军果真相遇，晋文公便命令晋军后撤三舍，在城濮驻扎下来。晋军主动后撤，子玉以为晋军退缩，于是率军急进，跟踪追至城濮。晋楚两军在城濮展开了一场战车大会战，晋军分析楚军情况，认为楚中军较强，左右两翼战斗力薄弱，因此决定先攻击他们的两翼，再向中军发动进攻。晋国下军击溃了楚军较弱的右军，晋上军制造败退的假象，引诱楚左翼陷入重围，很快也被晋军击溃。子玉见左、右军皆败，遂下令中军停止进攻，迅速脱离战场，楚军退至连谷，子玉遭到楚成王的责备，羞愤自杀。城濮之战以晋军获得决定性胜利而告终，周王亲自到践土慰劳晋军，晋文公在践土召集齐、鲁、宋、卫等七国之君会盟，定下尊王的盟约，晋国成为中原的霸主。
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