激光雷达传感器介绍
测距原理
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/d3ca8671152e7382.png)
三角测距主要国产雷达:雷神、思岚
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/1e20abe14dd9f747.png)
TOF雷达:SICK ,HoKuyo,雷神,思岚
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/9b5ecfef46eeedce.png)
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/39d55e53230ddc3e.png)
激光雷达数学模型
主要用来做scan-match
光束模型(beam model)
(概率机器人)
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/152debd8fa2dac4a.png)
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/02384c1121595c5e.png)
似然场模型
对障碍物进行高斯平滑
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/37d2f64736048791.png)
运动畸变
![](https://img.haomeiwen.com/i8789591/122107cec7fc4765.png)
目前国产激光雷达 10hz,也就是100ms
三角测距主要国产雷达:雷神、思岚
TOF雷达:SICK ,HoKuyo,雷神,思岚
主要用来做scan-match
(概率机器人)
对障碍物进行高斯平滑
目前国产激光雷达 10hz,也就是100ms
本文标题:激光雷达数学模型
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