ROS-I simple_message 源码分析：JointM

分析完RobotStatusMessage类，我们再看一下JointMessage类。JointMessage封装的是 JointData数据类型，用于从关节位置生成SimpleMessage消息，或者从SimpleMessage消息重建关节位置。

namespace SpecialSeqValues
{
enum SpecialSeqValue
{
  END_TRAJECTORY = -1, STOP_TRAJECTORY = -2
};
}
typedef SpecialSeqValues::SpecialSeqValue SpecialSeqValue;

class JointMessage : public industrial::typed_message::TypedMessage
{
public:

  JointMessage(void);
  ~JointMessage(void);

  bool init(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg);
  void init(industrial::shared_types::shared_int seq, industrial::joint_data::JointData & joints);
  void init();

  void setSequence(industrial::shared_types::shared_int sequence);

  industrial::shared_types::shared_int getSequence()
  {
    return sequence_;
  }

  industrial::joint_data::JointData& getJoints()
  {
    return this->joints_;
  }

  // Overrides - SimpleSerialize
  bool load(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);
  bool unload(industrial::byte_array::ByteArray *buffer);

  unsigned int byteLength()
  {
    return sizeof(industrial::shared_types::shared_int) + this->joints_.byteLength();
  }

private:
  //序号
  industrial::shared_types::shared_int sequence_;
  //每个关节的位置数据
  industrial::joint_data::JointData joints_;

};

}
}

• 从SimpleMessage创建JointMessage

bool JointMessage::init(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)
{
  bool rtn = false;
  ByteArray data = msg.getData();

  this->setMessageType(StandardMsgTypes::JOINT_POSITION);

  if (data.unload(this->joints_))
  {
    if (data.unload(this->sequence_))
    {
      rtn = true;
    }
    else
    {
      rtn = false;
      LOG_ERROR("Failed to unload sequence data");
    }
  }
  else
  {
    LOG_ERROR("Failed to unload joint data");
  }
  return rtn;
}

在上面的init中，程序首先从SimpleMessage中获取原始字节数据，再依次卸载序号、关节位置数据，从而完成由SimpleMessage创建JointMessage的操作。

• 从JointMessage创建SimpleMessage
  这个方向的创建与RobotStatusMessage是一样的，我们再温习一下：

 virtual bool toRequest(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)
  {
      industrial::byte_array::ByteArray data;
      data.load(*this);
      return msg.init(this->getMessageType(),
              industrial::simple_message::CommTypes::SERVICE_REQUEST,
              industrial::simple_message::ReplyTypes::INVALID, data);
  }

  virtual bool toReply(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg,
          industrial::simple_message::ReplyType reply)
  {
      industrial::byte_array::ByteArray data;
    data.load(*this);
    return msg.init(this->getMessageType(),
            industrial::simple_message::CommTypes::SERVICE_REPLY,
            reply, data);
  }

  virtual bool toTopic(industrial::simple_message::SimpleMessage & msg)
  {
      industrial::byte_array::ByteArray data;
    data.load(*this);
    return msg.init(this->getMessageType(),
            industrial::simple_message::CommTypes::TOPIC,
            industrial::simple_message::ReplyTypes::INVALID, data);
  }

同样，JointMessage允许创建所有的SimpleMessage通信类型：SERVICE_REQUEST，SERVICE_REPLY，TOPIC，如果希望用户不可创建某种通信类型的SimpleMessage，只需要将相应的方法重写返回false即可。