建议从ORBSLAM与VINS开始学习源码,然后是OKVIS
VSLAM主要用于定位 ORB-SLAMORB-SLAM
ORB-SLAM
ORB-SLAM2
VI_ORB
VI_ORB
VINS
VINS
VINS VINS OKVIS
OKVIS
OKVIS
方便入手
OKVIS
maplab
maplab
需要对IMU进行比较好的标定
maplab
maplab maplab
几种VSLAM对比
硬件
对比 相机选型
单目相机优缺点
单目
双目
VSLAM相机选型
卷帘快门与全局快门
移动比较快的场景用全局快门的相机
视场角FOV的选择
小视角、广角相机、鱼眼相机(能看到180°看的比较全,计算深度会有问题)
时间同步
双目摄像头:两个摄像头的时间要同步精准
根据需要测量的深度,确定合适的baseline 图像帧率
深度效果
中间空洞的没有恢复出来深度,左边深度图比较好,右边是机器学习训练出来的(问题是自己数据集比较好,其他的不行)
深度效果-点云深度相机
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