pysonder/node.py

发布图像数据（处理后的原图）,主题分别为
stereo(双目)
/camera/left/image_raw
/camera/right/image_raw
mono(单目)
/usb_cam/image_raw

pychecker/node.py

订阅的主题为
/pointCloudMap 数据类型为sensor_msgs.msg.PointCloud2
发布的主题为
/guide 数据类型为std_msgs.msg.String
可以包含[障碍物/盲道,距离，方向]

pyfinder/node.py

订阅的主题
/camera/left/image_raw 数据类型sensor_msgs.msg.Image
发布的主题为
/guide 数据类型std_msgs.msg.String
可以包含[障碍物/盲道,距离，方向]

pypos/node.py

订阅的主题
/posestamped 数据类型geometry_msgs.msg.PoseStamped
发布的主题为
/serBluetooth 数据类型std_msgs.msg.String

双目标定理解
https://www.jianshu.com/p/7d97fccd79bb

pyconnect/node.py

订阅的主题为
/serBluetooth 数据类型std_msgs.msg.String

pyaudio/node.py

订阅的主题为
/guide 数据类型std_msgs.msg.String

ORB-SLAM发布

/pointCloudMap 点云地图
该数据结构详解：https://blog.csdn.net/Fourier_Legend/article/details/83656798#_7

/posestamped 位姿消息