由于工作原因很久没有写一些技术博客了，也想保证质量不瞎写。最近几个月零零散散写了些，由于简书吞公式，所以我写在PDF中并截图呈现。最小二乘应该是各种优化里最常用的之一的，当然也是三维重建或者SLAM，网上已经有人写过的内容，不过笔者想自己从基础起，再整理整理，写成了下面的内容。笔者水平有限，难免有纰漏，如果有什么问题请读者指出。
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