高斯牛顿(Gauss Newton)、列文伯格-马夸尔特(Levenberg-Marquardt)最优化算法与VSLAM
https://blog.csdn.net/zhubaohua_bupt/article/details/74973347
这篇文章介绍非常详细
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本文标题：Gauss Newton和Levenberg-Marquardt
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