1508年一个春天的夜晚，大明帝国贵州龙场驿站中，王阳明突然从梦中惊醒，像着了魔一样的喊着：是了，圣人之道，从我们自己的内心求取，完全满足！这就是心学开篇的龙场悟道，归纳为八个字则是：吾性自足，不假外求，解释为：人人心中自有良知，良知能够解决一切问题，不需要任何外来帮助。
公元960年，道士陈抟正在骑驴看账本，啊不，骑驴看经书，当听到有人告诉他赵匡胤做了皇帝建立大宋时，他惊喜地从驴上摔了下来，说：从此天下定矣！而他的身后，跟的是弟子穆修，穆修的弟子则是周敦颐，此人精通儒释道三家学问，当然他最为大家熟知的是《爱莲说》，他还以道家语境写过一本书《太极图说》，书中提到了“无极”这一概念，它是万物的造物主，也是万物运行的标准，周敦颐的身后则是两个相貌相似，神经迥然不同的两个亲兄弟，哥哥程颢满脸和气，弟弟程颐则神情严肃。兄弟俩从周敦颐的《太极图说》的无极理论中抽出“理”和“道”的概念，并自成一家，这就是理学的雏形，理学认为在超现实、超社会之上有一种标准，是人们一切行为的规范。二程称之为“天理”，而“天理”的敌人则是“人欲”（不合理，不正当的欲望），要“存天理，灭人欲”，饿了吃饭时天理，但非要吃鱼翅和熊掌就是“人欲”，困了睡觉是“天理”，但非要有美女陪睡就是“人欲”，天理其实就是满足我们生存下来最基本的需求，除此之外都是人欲。
如何“存天理灭人欲”，二人方法不同，虽都认同任性本善，程颢认为，天理在心中，只要在自身下功夫即可，但程颐则认为不能仅从内心下功夫，必须依靠外界的力量“格物致知”来让自己的人性达到至善的境界。但是理学在“存天理灭人欲”上过于严苛，认为连一个“修身”都做不到的人，怎么能齐家，治国，平天下？问题是，道德和能力扯不上半点关系。
理学修养的方法是读经书和持敬。持敬就是统一自己的精神，抑制人欲，时间之后经常反省，最好的实践方法就是静坐。
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