安装Docker-Compose
Docker-Compose是基于Docker解决方案的Orchestrator.
- 运行下述命令去下载稳定版本Docker Compose
sudo curl -L "https://github.com/docker/compose/releases/download/1.29.0/docker-compose-$(uname -s)-$(uname -m)" -o /usr/local/bin/docker-compose
-
赋予可执行权限
sudo chmod +x /usr/local/bin/docker-compose -
测试
docker-compose --version显示如下版本信息表示docker compose安装成功
获取镜像
在安装完成Docker以及Docker-Compose之后，需要从阿里云源上获得所需镜像，需要先用深蓝学院的账号（937570601@qq.com），密码（shenlansf20210122）登陆在Docker Registry中存放的多传感器融合课程。
# 登陆login to Sensor Fusion registry -- default password -- shenlansf20210122:
docker login --username=937570601@qq.com registry.cn-shanghai.aliyuncs.com
# 拉取下载Docker Registry中的多传感器融合课程镜像:
docker pull registry.cn-shanghai.aliyuncs.com/shenlanxueyuan/sensor-fusion-workspace:bionic-cpu-vnc
启动实例
在工程根目录sensor-fusion-for-localization-and-mapping下（含有docker-compose.yml文件的目录）
启动Terminal, 执行命令, 启动Docker Workspace:
docker-compose down && docker-compose up
成功启动后, 命令行输出如下:
成功启动 docker-compose后
Service Health Check
然后打开Chrome浏览器, 访问URLhttp://localhost:49001/, 默认账号:sensorfusion,密码:sensorfusion, 确保所有服务成功启动. 若所有服务成功启动, 系统状态如下图所示:
访问工作空间
接着在Chrome浏览器中, 访问URLhttp://localhost:40080/, 默认登录密码为sensorfusion, 访问Docker Workspace
编译作业
将作业所需的源代码与数据, 分别放到当前Repoworkspace/assignments与workspace/data目录下. Docker Workspace会将当前Repoworkspace文件夹映射到Docker Instance/workspace目录下.
可在Docker Workspace中执行如下命令, 确保两者--当前Repo workspace文件夹与Docker Instance /workspace文件夹--的一致性
Getting Started
启动Docker后, 打开浏览器, 进入Web Workspace. 启动Terminator, 将两个Shell的工作目录切换如下:
/workspace/assignments/00-hello-kitti/,/workspace/data/kitti
在上侧的Shell中, 输入如下命令, 编译catkin_workspace
# build
catkin config --install && catkin build
然后启动解决方案
# set up session:
source install/setup.bash
# launch:
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
在下侧的Shell中, 输入如下命令, Play KITTI ROS Bag
# play ROS bag
rosbag play kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag
成功后, 可以看到如下的RViz界面:
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