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Halcon绘制彩色深度图

Halcon绘制彩色深度图

作者: 晚晴风_ | 来源:发表于2019-04-24 17:35 被阅读10次

    此小文主要介绍颜色空间的转换,将深度图转为彩色,借以说明颜色转换与图像通道,下面是效果:


    彩色深度图.jpg
    深度图的生成

    深度图的生成有便捷的算子可用,主要使用了binocular_disparity算子,输入左右两幅图像,输出得到视差图,下图是一个例子:


    灰度图.jpg

    代码:

    binocular_disparity (ImageRectifiedL, ImageRectifiedR, Disparity, Score, 'ncc', 9, 9, 100, -500, -100, 2, 0.80, 'none', 'none')
    
    颜色转换

    步骤如下:
    1.首先读取视差图像,这里的图像是单通道的,Byte类型。
    2.将灰度范围扩展到0~255以内。
    3.创建一张空图像,这个用于合成一张新图的时候填补通道用。
    4.颜色空间转换,创建一张HSV空间的图,灰度图放在H通道中,用于显示各种何样的色调。同时生成R\G\B通道图像。
    5.在将RGB通道合并,即可得到彩色深度图。
    代码如下:

    read_image (Image, 'disparity.jpg')
    min_max_gray (Image, Image, 0, Min, Max, Range)
    scale_image (Image, scaledImage, 255/(Max - Min), (-Min)* 255/(Max - Min))
    gen_image_proto (Image, ImageClear, 255)
    trans_to_rgb (scaledImage,ImageClear,  ImageClear, ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, 'hsv')
    compose3 (ImageRed, ImageGreen, ImageBlue, MultiChannelImage)
    dev_display(MultiChannelImage)
    

    这个例子主要是用于说明颜色空间的转换,使用了从HSV空间到RGB空间。彩色深度图本身并无多大意义,纯粹是好看(啊哈哈哈)
    (作者:晚晴风 ,转载需经本人同意)

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