PX4源码分析1_PX4源码的下载和编译

一.基本信息：

1.软件系统：

Ubuntu 14.04 64bit

2.源码位置：

https://github.com/PX4/Firmware

3.参考博客：

（1）libing403的博客

（2）yangcs2009的博客

二.编译过程：

1.权限设置：

// 把用户添加到用户组“dialout”：
sudo usermod -a -G dialout $USER

2.安装依赖包：

（1）安装相应依赖：

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-7-jdk openjdk-7-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

（2）Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响：

sudo apt-get remove modemmanager

（3）继续安装相关依赖包：

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y

3.安装编译工具cmake：

（1）下载cmake：

cmake下载地址

（2）安装cmake：

cd /usr/local

tar -zxv -f cmake-3.2.2.tar.gz

cd cmake-3.2.2

./configure

make

make install

mv cmake-3.2.2 cmake

（3）添加环境变量：

// 打开profile文件：
vi /etc/profile

// 在文件末尾追加以下两行代码：
PATH=/usr/local/cmake/bin:$PATH  

export PATH 

// 使修改生效并添加环境变量：
source /etc/profile

echo $PATH

（4）检验是否安装成功：

cmake --version

注意：cmake出现问题，如：

CMake Error: Could not find CMAKE_ROOT !!!
CMake has most likely not been installed correctly.

这种情况请make clean或者重新安装cmake，重新安装方法如下：

wget https://cmake.org/files/v3.4/cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh

chmod +x cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh

sudo mkdir /opt/cmake-3.4.3

sudo ./cmake-3.4.3-Linux-x86_64.sh --prefix=/opt/cmake-3.4.3 --exclude-subdir

export PATH=/opt/cmake-3.4.3/bin:$PATH

4.安装genromfs：

sudo apt-get instrall genromfs

5.编译代码：

mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
make px4fmu-v2_default

6.上传程序：

make px4fmu-v2_default upload

注意：如果编译或者upload显示未安装cmake或者cmake需要更新，说明cmake的全局路径没有配置，需要执行如下命令：

export PATH=/opt/cmake-3.4.3/bin:$PATH