古代的鞋有屦、履、舄、鏎、屐、鞮等名称。鞋履二字都出现得较晚。履即屦，分别用草、麻、皮制成，战国以前，“皆言屦，不言履”。直到战国之后，屦才通称为履。
舄为双底鞋，以革为底，以木为重底，类似于今天的胶底鞋，可以走湿泥地而不透水。不过，鞋面多用绸缎制成。
诸履之中，舄是最为尊贵的，它是专用于同朝服、祭服相配的。周天子的舄分三种颜色：白、黑、赤。赤舄最为尊贵，因为“赤者盛阳之色，表阳明之义”。
皇后的舄也有三种颜色：赤、青、元。其中以元色最为尊贵，因为“元者正阴之色，表幽音之义”。
所以，在礼节最隆重的场合，天子穿赤舄，皇后穿元舄。
舄
依此类推，什么时候，什么场合，什么人，应该穿什么鞋，均有一整套严格的穿鞋规矩。
不脱鞋袜入堂拜见尊者，是非常失礼的举止。
周代凡登堂入室，都必须把鞋子脱在户外。这不仅同古人席地而坐有关，而且与礼节有关。大臣见君主，不但要脱鞋，而且还要脱袜。
古人对鞋履的重视程度远在今人之上。秦代以前就有装饰鞋履之风尚，在皇室贵族那里甚至达到了十分奢侈的地步。
历代穿丝鞋的都是有钱人，朝廷甚至专门设有“丝鞋局”这样的机构，供应皇室贵族的丝鞋。
魏晋南北朝时，贵族所穿鞋子在质料上十分讲究，有“丝履”、“锦履”和“皮履”。
另外，还有一种贵族妇人所穿的“尘香履”，以薄玉花为装饰，鞋内放有龙脑等香料，故称“尘香”。
唐代文德皇后的一双鞋竟以丹羽织成，前后金叶裁云为饰，并缀有珠玉。
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