ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS[二]

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第一篇:ROS之初识机器人操作系统[一]
第二篇:ROS之Ubuntu 18.04下安装ROS[二]

前面的话

工欲善其事，必先利其器。

废话不多说,开始安装ROS之旅.O(∩_∩)O

本次安装的是ROS Melodic Morenia版本.

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我的系统是Ubuntu 18.04.

第一步:设置更新方式

进入软件搜索界面,输入 soft,搜索软件和更新:

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选择 软件和更新后,弹出一下界面:
将Ubuntu软件下列的全部打钩
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第二步:修改获取软件的源

国外的源,安装起来会很慢,所以这里将会使用国内的源:

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

第二步:设定keys

设置好源之后，下面开始添加 keys:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如图:

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然后,更新源:

$ sudo apt update

第三步:开始安装

安装方式有多种,本次选择最全的安装方式:

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

不同的安装方式参考[官网]((http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu):

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验证

最后我们来验证下是否安装上:

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

这句话是初始化ROS,使用前必须初始化:

Before you can use ROS, you will need to initialize rosdep. rosdep enables you to easily install system dependencies for source you want to compile and is required to run some core components in ROS.

在使用ROS之前，需要初始化ROSDEP。Rosdep使您能够轻松地为要编译的源代码安装系统依赖项，并且需要在ROS中运行一些核心组件。

后续

当然我们可以设定自动添加ROS的环境变量:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

最后,让我们再来安装下开发要使用一些工具:

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

ok, 安装就大功告成了.O(∩_∩)O

参考

ROS学习历程（一）———— ros安装
Ubuntu install of ROS Melodic