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５．Ｇ-Bot使用－ROS_Arduino_Bridge

５．Ｇ-Bot使用－ROS_Arduino_Bridge

作者: WilsonGuo | 来源:发表于2021-04-06 14:54 被阅读0次

　　由于套件中我们使用Arduino Mega 2560 作为下位机的控制器，对于ROS初级学者来说，可以完全满足我们的需要

ros_arduino_bridge官方地址

ros_arduino_bridge中文翻译

　　这个ROS功能包集包括了Arduino库（ROSArduinoBridge）和一系列用来控制基于Arduino的ROS功能包，它使用的是标准的ROS消息和服务。这个功能包集并不依赖于ROS串口。 这个功能包集的功能包括：

１．可以直接支持ping声呐和Sharp红外线传感器

２．也可以从通用的模拟和数字信号的传感器读取数据

３．可以控制数字信号的输出

４．支持PWM伺服机

如果使用所要求的硬件的话，可以配置基本的控制

具体代码介绍：

代码组成

G-Bot含有一路US-015超声波模组

US-015 超声波 规格参数

因此对于ROS_Arduino_Bridge中ros_arduino_firmware中涉及sensor部分做修改

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