关于ROS2的坑(galactic)

安装的坑已发表。

使用的坑

1. 当自定义节点class MyNode(Node)后，通常会跟main()函数指定name=name0。
   但若使用launch文件启动多个MyNode，并分别指定name=name1, name2, ...后，self.name=name0，而self.get_name()=name1, name2, ...两者居然是不同的。
2. 在不同的namespace中，通信无法传递。需要用remap: from ... to ...使得指定Node能获取其他命名空间的通信。
3. 局域网内的两台计算机之间可能会出现互相无法接受topic的情况，即便他们可以通过ros2 multicast send和ros2 multicast receive联通，其原因通常是因为一台电脑有额外的网络连接导致。对于我而言，这根网线是为了接受其他设备的数据，不能拔掉。
   在小鱼论坛上的所谓集中式服务的办法先放在下面：

ip1=192.168.3.96 # PC1
ip2=192.168.3.123 # PC2 has an extra web connection to receive device data

# command on PC2 terminal1
export ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.3.123:11815"
fastdds discovery --server-id 0 --ip-address 192.168.3.123 --port 11815
# command on PC2 terminal2
export ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.3.123:11815"
ros2 run demo_nodes_cpp listener

# command on PC1 terminal1
export ROS_DISCOVERY_SERVER="192.168.3.123:11815"
ros2 run demo_nodes_cpp talker

此方法在测试中仅适用于两台电脑都没有其他网络连接时有用，不知为何还是无效。目前找到的一个凑合用的解决办法：

1. PC1的网线先断开
2. PC1上运行一个中间人（inbetween）节点，即一边subscribe设备数据的publish，一边发布数据
3. PC2上运行接受节点。因为此时PC1的网线还没连上，所以收发通道稳定，只不过收到的都是空数据。
4. 连接PC1的网线。此时inbtween开始接受设备数据，并用之前的通道将数据传到另一台电脑。
   中间人节点的代码如下：

from ros2_interfaces.msg import RobotPose, RobotTwist2D
import rclpy
from rclpy.node import Node

class Inbetween(Node):
    def __init__(self,name):
        super().__init__(name)
        self.pose_pub=self.create_publisher(RobotPose,"robot_pose", 10)
        self.pose_sub=self.create_subscription(RobotPose, 'robot_pose', self.sub_callback, 10)
        self.timer=self.create_timer(1, self.timer_callback)
        self.get=False
        self.msg=RobotPose()


    def timer_callback(self):
        self.pose_pub.publish(self.msg)

    
    def sub_callback(self, msg=None):
        if msg==None:
            self.get_logger().error('msg is none')
        else:
            self.get=True
            self.msg=msg


def main(args=None):
    rclpy.init(args=args) # 初始化rclpy
    node = Inbetween("inbetween")  # 新建一个节点
    rclpy.spin(node) # 保持节点运行，检测是否收到退出指令（Ctrl+C）
    rclpy.shutdown() # 关闭rclpy