ROS - 日志

ROS 日志消息(C++)

1.日志级别

日志消息分为五个不同的严重级别宏，与Android的Log定义的严重级别类似，如下基础宏：

ROS_DEBUG_STREAM、ROS_INFO_STREAM、ROS_WARN_STREAM、ROS_ERROR_STREAM、ROS_FATAL_STREAM（按照严重程序级别排序，低到高）

C++代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

    ros::init(argc, argv, "hello_ros");

    ros::NodeHandle nh;

    ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");

    ROS_INFO_STREAM("Log INFO");

    ROS_WARN_STREAM("Log WARN");

    ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");

    ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");

}

编译运行：

pim_server@pim-Precision-T1700:~/ROS/Project$ rosrun hello hello_node

[ INFO] [1476881348.684803138]: Log INFO

[ WARN] [1476881348.684843112]: Log WARN

[ERROR] [1476881348.684852220]: Log ERROR

[FATAL] [1476881348.684876076]: Log FATAL

从运行结果来看，你会发现DEBUG没有打印出来，Why？淡定，4会解答

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2.循环单次日志

基础宏后面添加_ONCE，代表日志在循环迭代中只有第一次才会打印日志：

C++代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

    ros::init(argc, argv, "hello_ros");

    ros::NodeHandle nh;

    for(int i = 0; i < 10; i++){

        ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

        if(i >= 2){

            ROS_INFO_STREAM_ONCE("Log info  i = " << i);

        }

    }

}

终端运行：

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3.频率日志

基础宏后面添加_THROTTLE就变为了频率日志，入ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(interval, message)，第一个参数interval代表以秒为单位的时间量，时间量指的是两个日志出现的最小时间间隔

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4.打开、关闭日志

1中提到DEBUG日志信息没有输出，原因是C++程序默认的日志级别为INFO，所有DEBUG日志被忽略掉了，那问题来了，如何打开DEBUG级别日志呢？

rosservice call /node-name/set_logger_level ros.package-name level

C++代码：

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv){

    ros::init(argc, argv, "hello_ros");

    ros::NodeHandle nh;

    while(ros::ok()){

        ROS_DEBUG_STREAM("Log DEBUG");

        ROS_INFO_STREAM("Log INFO");

        ROS_WARN_STREAM("Log WARN");

        ROS_ERROR_STREAM("Log ERROR");

        ROS_FATAL_STREAM("Log FATAL");

    }

}

启动上面节点，然后终端运行

rosservice call /hello_ros/set_logger_level ros.hello DEBUG

终端打印如下，久违的DEBUG！