所有长度单位均为m，角度为π，速度为m/s

接口文件夹ros2_interfaces

msg

• Motions.msg - 动捕数据，poses为所有位置信息，twists为所有速度信息，格式均为Pose2D，即 (x, y, theta)

• Ctrl.msg - 控制指令，由strategy节点面向RoboMaster发布，包含一个整数的code和一个目标位置（相对自身）的pose（也可以看做速度），code的值的含义详见agent_control或strategy的代码注释

• State.msg、Yscomm.msg、YsCtrl.msg - 未使用

srv

• Comm.srv - 用于strategy和yanshee的沟通，一个整数。0、1、2分别代表待机、移动向球、踢三个指令。有两个服务使用，分别是rm_comm用于strategy接受ys发来的信息，以及ys_comm用于ys接受strategy的信息。前者主要是strategy用来知道ys何时执行完踢球动作。
• AgentStatus.srv - 向strategy提供RM状态（与code不同），包含rm的id以及status。code为指令，state为状态，主要用于提示agent在接到踢球指令后是否完成踢球，以及对gripper和arm的操作是否完成，以便strategy提供下一步指令。